两轮直立式自平衡机器人的控制和研究.pdfVIP

两轮直立式自平衡机器人的控制与研究 阮晓铜1赵建伟1刘江2狄海江2 10(】022) (啦求r业大学电子信息叶控制工程学院北m 摘耍：研究掰轮矗立式自甲衡机嚣^的系统组成及数学l藿型的建立，J#进行了仿真和机器实体的实骑。系统由机械行走装置、 套卷监蒯抟晦器和控制器组成，左右车轮fn阿个带有光Ib编码器反锁的高糟度啻漉伺服屯机分别驱动，强藩监$8使用陀螺仪 帮倾角传感器。在建立系统结构模强的基础匕利用动山学原理建立系统的数学模型．在Matlab环境F设计了状岳反馈控制 器(LQR)．系统共宵良好的骨椰性。片通过强L运动语言可以卉使的在[PMIOOL编程可以进打备种算法的调试。由仿真验证 了系统的稳定性， 种嶷止的仿^型机器人实现异种灵活的行走控制，表明了系统建模和控制器设F{的古理性和冉散性。 关键词阿轮直立式自平衡机器^；数学建模；状志控制；姿态检测；L。R；行走控制。 中图分类号：TI’39l文献标识码：A The ControlofDnal—wheel Robot