工程力学简明教程 教学课件 作者 苏德胜 韩淑洁第八章 动静法 第八章 动静法.pptVIP

第八章 动静法（达朗贝尔原理 ） 主要研究内容 §8－1 惯性力与质点的达朗贝尔原理 动静法的原理是应用静力学研究平衡问题的方法去求解动力学问题。 §8－1 惯性力与质点的达朗贝尔原理 质点的动静法 §8－1 惯性力与质点的达朗贝尔原理 动静法：质点的达朗伯原理是用静力学的方法来研究动力学问题,故又称为动静法 §8－1 惯性力与质点的达朗贝尔原理 质点系的动静法 §8－2 刚体惯性力系的简化 刚体平移时惯性力系的简化 §8－2 刚体惯性力系的简化 刚体绕固定轴转动时惯性力系的简化 §8－2 刚体惯性力系的简化 §8－2 刚体惯性力系的简化 将惯性力系向S上的质心C简化,由于主矢与简化主心的位置无关,而主矩与简化中心的位置有关。其结果 §8－2 刚体惯性力系的简化 §8－2 刚体惯性力系的简化 刚体作平面运动时惯性力系的简化 §8－3 用动静法解质点系统动力学问题的应用举例 用动静法求解系统的动力学问题的解题步骤为： ①明确指出研究对象； ②正确地进行受力分析，画出所有主动力和外约束反力； ③正确地画出惯性力系的等效力系； ④根据平衡条件列出研究对象在此瞬时的平衡方程； ⑤求解平衡方程 §8－3 用动静法解质点系统动力学问题的应用举例 §8－3 用动静法解质点系统动力学问题的应用举例 解 (1)选取研究对象，画受力图 以摆球M为研究对象,并视为质点。它受有重力P和绳的拉力T的作用。 §8－3 用动静法解质点系统动力学问题的应用举例 §8－3 用动静法解质点系统动力学问题的应用举例 §8－3 用动静法解质点系统动力学问题的应用举例 §8－3 用动静法解质点系统动力学问题的应用举例 解 取小球作为研究对象(质点)。小球在水平面内作匀速圆周运动,只有法向加速度,作用在小球上的力有重力mg，绳子的约束反力F以及虚加的法向惯性力Fgn，如图所示。 §8－4 定轴转动刚体轴承的附加动反力 §8－4 定轴转动刚体轴承的附加动反力 第八章 动静法 惯性力与质点的达朗贝尔原理 刚体惯性力系的简化 用动静法解质点系统动力学 问题的应用举例 定轴转动刚体轴承的附加动反力 惯性力的概念 当质点受力改变其运动状态时，由于质点的惯性,质点必将给施力体一反作用力,这个反作用力称为质点的惯性力。惯性力方向与质点加速度的方向相反，作用在使质点改变运动状态的施力物体上。 小车获得加速度a的惯性力Fg 球M在水平面内作匀速圆周运动的惯性力 只有当质点的运动状态发生改变时才会有惯性力。 设一非自由质点的质量为m，加速度为a，作用在这个质点上的主动力为F、约束反力为FN，如图所示。由质点动力学基本方程得 上式移项后，得 令 Fg=-m a 则得 质点的达朗伯原理:质点在运动的每一瞬时，作用于质点上的主动力、约束反力与假想地在质点上的惯性力，在形式上构成一平衡力系。 式中，Fgτ=-maτ，称为切向惯性力 Fgn=-man称为法向惯性力（也称离心力） 负号表示它们分别与切向加速度和法向加速度的方向相反。 若质点沿已知平面曲线运动，则可将式 投影到自然轴上，得 对由n个质点组成的非自由质点系,设其中任一质点的质量为mi,某瞬时加速度为ai，作用其上的主动力F，约束反力Fni，假想在该质点上加上惯性力Fgi=-mai，由质点达朗贝尔原理，则 如果假想地把相应的惯性力加在每一个质点上，则质点系的主动力、约束反力和惯性力在形式上组成平衡力系。就是质点系动静法，也称质点系的达朗贝尔原理。 当刚体平移时,任一瞬时体内各点的加速度相等。若记某瞬时刚体质心加速度为aC，则该瞬时体内任一质量为m的质点的加速度ai=aC，虚加在该点上的惯性力Fgi=-miai=-miaC 。 刚体内每一点都加上相应的惯性力，由静力学知,该空间平行力系可简化为过质心的合力，即 结论 对平移的刚体，惯性力系可简化为通过质心的合力，其大小等于刚体的质量与质心加速度的乘积，合力的方向与质心加速度的方向相反。 设定轴转动刚体的质量对称面为S,与转轴的交点记为O，某瞬时角速度和角加速度分别为ω和ε，转向如图所示,质心为点C。取S内任一质量为mi的点,记该点加速度为ai,则该点的惯性力为Fgi=-miai,则Fgi= Fτgi＋ Fngi，其中Fτgi=-mi aτi， Fngi=-mi ani。 对S内所有点,组成平面一般力系。由静力学知,向点O进行简化,可得到一个力和一个力偶，该力为原力系的主矢量，即惯性力系的主矢为 该力偶的力偶矩等于惯性力系对点O的主矩为