理论力学 教学课件 作者 肖明葵 第11章 质点运动微分方程.ppt

11.1 动力学基本定律 11.2 质点运动微分定律 11.3 质点动力学的两类基本问题 11.4 质点相对运动动力学的基本方程 动力学是研究物体机械运动与作用于其上的力之间的关系的科学。静力学所研究的是作用在刚体上的力系的合成方法及其平衡条件，而没有研究刚体在不平衡力系作用下的运动情况。运动学所研究的是质点和刚体运动的几何特征，而没有研究使物体运动发生变化的原因。 因此，静力学和运动学所研究的只是物体机械运动的某一个方面，而动力学却要结合静力学和运动学的知识，对物体的机械运动进行全面的分析，研究作用于物体上的力与物体的质量及其运动变化之间的关系。根据研究对象的不同情况，动力学可分为质点动力学和质点系动力学两个方面。为了由浅入深地研究问题，可以先研究质点的运动，得到质点的运动规律，再把它推广到质点系和刚体的运动，得到物体机械运动的一般规律。 动力学知识在工程技术或科学研究中具有极广泛的应用。例如，高速转动机械的均衡、振动和稳定，各种机器、机构和结构的动力计算，以及宇宙飞船和火箭的运行轨道等问题，都要用动力学知识来解决。所以，掌握动力学基本理论及其应用，具有十分重要的意义。 根据所求解问题的不同情况，动力学可分为两类基本问题：一类是已知物体的运动规律，求作用在物体上的力；另一类是已知作用在物体上的力，求物体的运动规律。这两类基本问题不一定是截然分开的，在一个工程问题中有时会同时包括这两类基本问题。 质点动力学的基本定律是牛顿在总结前人特别是伽利略的研究成果的基础上，1687年在其著作《自然哲学的数学原理》中提出来的，通常称为牛顿三定律。这些定律是动力学的基础。 第一定律 任何质点都保持其静止的或作匀速直线运动的状态，直到它受到其他物体的作用而被迫改变这种状态为止。 质点保持静止或匀速直线运动状态的属性称为惯性，质点作匀速直线运动称为惯性运动，因此第一定律又称惯性定律。此定律表明：质点必须受到其他物体的作用时，也就是受到外力的作用时，才会改变其运动状态，即外力是改变质点运动状态的原因。 第二定律 质点受力作用而产生的加速度，其方向与力的方向相同，其大小与力的大小成正比，而与质点的质量成反比，即 由第二定律可知，不同外力作用在质量相同的质点上时，外力较大的质点获得的加速度较大，外力较小的质点获得的加速度较小；相同外力作用在质量不同的质点上时，质量较大的质点所获得的加速度较小，质量较小的质点所获得的加速度较大。这说明，质量较大的质点保持其原有运动状态的能力较强，即惯性较大；质量较小的质点保持其原有运动状态的能力较弱，即惯性较小。因此，质量是质点惯性大小的度量。因为平动刚体可视为质量集中在质心的质点，所以质量也是平动刚体惯性大小的度量。 式(11.1)说明了质点所受外力与加速度的关系。速度和加速度是两个不同的概念，而且速度的大小和方向与质点的初始条件有关，因此，仅由式(11.1)并不能完全确定质点的速度。 在地球表面附近任何一点，物体都将受到地球的引力作用，这种作用称为重力，用符号表示。地球对物体作用的重力的大小称为重量。物体在重力作用下所产生的加速度称为重力加速度，用符号表示。由式(11.1)得 注意：重量和质量是两个不同的概念。质量是质点惯性大小的度量，在古典力学中，质量是一个不变的常量；而重量是物体所受重力的大小，在地面附近各点的重力加速度的大小随所在位置的纬度和高度的不同而略有差异，因此重量随物体所在位置的不同而改变，且在地面附近的空间内才有意义。不过，在一般工程实际中，可以认为重力加速度的大小为常数，其值取在 纬度海平面上重力加速度的大小，即 。 第三定律 两个物体间的作用力与反作用力，总是大小相等、方向相反，沿同一直线，且同时分别作用在这两个物体上。 第三定律也就是静力学中讲过的作用与反作用定律。这个定律不但适用于静力平衡问题，而且在动力学问题中仍然适用。 必须指出，牛顿定律中涉及到物体的运动与作用在物体上的力。显然，物体及其所受的力不因参考系的选择而改变，但同一物体的运动在不同的参考系中的描述可能是完全不同的，这就存在着根本性的矛盾。这决定了牛顿定律不可能适用于一切参考系，而只能适用于某些参考系。凡牛顿定律成立的参考系，称为惯性参考系。 相对于惯性参考系静止或作匀