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* Lab of PEED Bring Ideas Together 电力电子与电力传动实验室 Lab of PEED Bring Ideas Together 电力电子与电力传动实验室 * 3.7 采样控制系统的仿真方法 随着计算机科学与技术的发展，人们逐渐采用数字计算机进行控制系统的分析与设计，形成数字控制系统(或称计算机控制系统)。这类系统中的被控对象的状态变量是连续变化的，然而它的输入变量和控制变量却是只在采样点(时刻)取值的间断的脉冲序列。其数学模型为差分方程或离散状态方程。这一类在一处或多处存在采样脉冲序列信号的控制系统称为采样控制系统。 这类系统的特点是： 抗干扰 功能强 调整灵活 其研究和应用获得较快的发展，相应地对采样控制系统仿真实验的要求也愈来愈强烈。 3.7.1采样控制系统仿真概述 典型的采样控制系统有以下几个部分组成： 连续的被控对象或被控过程； 离散的数字控制器； 采样开关或模数转换器； 数模转换器或保持器。 采样器 量化 数字控制器 D/A及保持器 被控对象 图1 采样控制系统原理图 各部分的关系可用图所示的结构来表示。 由图1可以看到，误差信号e(t)经A/D转换后(包括采样和量化)输入给数字控制器，数字控制器进行某种控制规律的运算，运算结果u(kT)经D/A转换加到被控对象上。在采样间隔期间，由保持器保持控制信号u(t) 。一般地，D/A转换器要将计算机第k次的输出值保持一段时间，直到计算机第k+1次计算结果输出给它以后其值才改变一次。因而通常把D/A转换器看成零阶保持器。严格地来讲，A/D转换器、计算机处理、D/A转换器这三者并不是同步并行地工作的，而是一种串行流水的工作方式。通常三者完成各自的任务所花费的时间并非严格相等，但是如果三个时间总和与采样周期相比可以忽略不计时，一般就认为数字控制器对控制信号的处理是瞬时完成的。采样开关是同步进行的。若把三者完成各自的任务所花费的时间考虑进去，等于在系统中增加了一个纯滞后环节。显然D／A转换的作用相当于一个零阶的信号重构器。 比较图1所示的采样控制系统与离散相似法所得到的系统 u(t) y(t) G(s) u(t) u*(t) G(z) G(s) （b）系统离散化模型 不难看到，两者的结构是相近的 采样器 量化 数字控制器 D/A及保持器 被控对象 图1 采样控制系统原理图 在对连续系统进行离散化时，其采样开关是虚拟的，即其采样间隔、采样器所处位置及保持器的类型是用户根据仿真精度和仿真速度的要求加以确定的。通常，在连续系统仿真时，仿真所用的离散化模型中的虚拟采样间隔与仿真步距是一致的，对整个系统来说是唯一的，且是同步的。 而采样控制系统的采样周期，采样器所处位置及保持器的类型侧是实际存在的。因此，在对采样控制系统进行仿真时，连续部分离散化模型中的仿真步距可能与实际采样开关的采样周期可能相同，也可能不同。对于给定的采样控制系统，首先必须解决的是：如何来确定仿真步距？ 问题1:如何来确定仿真步距？ 问题2:连续部分仿真与离散部分仿真的接口问题 对一个连续系统模型来讲，不同的仿真步距得到的离散仿真模型是不同的，其仿真精度也不同。仿真步距的选择与仿真方法的选择是紧密相连的。或者说，为实现一定精度与一定速度的仿真计算，仿真步距与方法的选择必须兼顾考虑。由于采样系统分为离散和连续两部分，从而得到的离散仿真模型也分成两部分。如何处理这两部分模型之间的联系是采样控制系统仿真中的第二个必须解决的问题。 3.7.2 采样周期与仿真步距 图2 采样控制系统方块图 对于图1所示的典型采样控制系统，可用图2所示的方块图来表示。其中 G(s) ——为被控对象的传递函数， H(s) ——为保持器的传递函数， D(z) ——为数字控制器的z传递函数。 Ts ——是采样控制系统中实际的采样周期， X(s) ——为输入信号， Y(s) ——为输出信号。 对图2所示的采样系统进行仿真，仿真步距的选择必须根据被控对象的结构、采样周期的大小、保持器的类型以及仿真精度和仿真速度的要求来综合考虑。一般来说，往往有三种情况： (1) 采样周期Ts = 仿真步距h； (2) 采样周期Ts 仿真步距h； (3) 采样周期Ts 仿真步距h。 下面对每一种情况进行讨论。 (1) 采样周期Ts = 仿真步距h； 如果选择仿真步距与采样周期相同，那么在对系统进行仿真时，实际采样开关与虚拟的采样开关在整个系统中均是同步工作的。因此这种仿真与连续仿真完全相同，从而可大大简化仿真模型，缩短仿真程序，提高仿真速度。 如果实际系统中的采样周期Ts比较小，取h= Ts可满足仿真精度的要求时，应该尽可