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2017-08-20 发布于安徽
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小型爬壁机器人步态规划研究.pdf

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2007中国控制与决策学术年会论文集 422 2007ChineseControlandDecision Proceedingsof Confe?rcnce 小型爬壁机器人步态规划的研究肖军1’2，贾宁宇1，于淼1，席宁3 (1．东北大学信息科学与工程学院，沈阳110004；2．中国科学院 ·沈阳自动化所，沈阳110018；3．密歇根州立大学，MI48824．USA) 摘要：描述了一种新型的双足爬壁机器人，该爬壁机器人采用3个电机驱动5个关节的欠驱动结构，减少了电机的数日，从而减小了机器人的尺寸、降低了机器人的重量和能量消耗，但增加了运动规划的复杂性．主要研究该爬壁机器人的步态规划，采用基于有限状态机的方法设计机器人的各种运动模式，完成了仿真环境的建立和实际系统的实验，实验结果证明了所提出方法的可行性．关键词：爬壁机器人；有限状态机；步态规划 Researchofaminiature robot climbinggaitplanning 3 XIAO Yunl”，J舱Ning—y“1，ⅢMia01，XjNing (1．InstituteofInformationScienceand University，Shenyang110004．China；2．Shenyang Engineering，Northeastern Instituteof of State Automation，ChineseSciences，Shenyang110016，China；3．MichiganUniversity．MI Academy 48824，USA．Correspondent：JIA ，。、、 Ning-yu，E-mail；jianin9826@163．corn)．，。… is the Abstract：Anew ofminiature robotintroduced．Therobot under-actuated type bipedalclimbing adopts mechanism，whichreducesthenumberofmotors robot required，thesize，weight。andpowerconsumption．But onrobotmotion are oftherobotisintroduced．Andafinite challenges planningimposed．Thegaitplanningdesign of statemachineis to oftherobotmotionstatus．The resultssimulationandreal developedkeep experiment tr．ack robot showtheeffectivenessofthe method． system proposed stat