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第1章 机器人运动学1.1.2 动系的位姿表示 三、目标物齐次矩阵表示 (例) 第1章 机器人运动学1.1.2 动系的位姿表示 1.3 机器人的位姿分析 1.3.1 杆件坐标系的建立(解释图) 1.5 机器人逆向运动学 1.5.3 机器人前3杆的结构形式 解析解的存在性与机器人的结构有关； 1968年pieper提出使逆运动学有解的一个充分条件：若一个6自由度机器人的后三个关节的轴线始终将于一点，则此机器人的逆运动学问题必有解析解； 基于以上充分条件，现在几乎所有6自由度机器人均设计成使得后3个关节为转动关节； 即：前3 个关节确定腕的位置，后三个关节确定手端的指向。 1.5 机器人逆向运动学 1.5.3 机器人前3杆的结构形式 1.5 机器人逆向运动学 1.5.3 机器人前3杆的结构形式 1.5 机器人逆向运动学 1.5.3 机器人前3杆的结构形式 三、球坐标结构(另一种RRT结构) 1.5 机器人逆向运动学 1.5.3 机器人前3杆的结构形式 四、柱坐标结构(RTT结构) 1.5 机器人逆向运动学 1.5.3 机器人前3杆的结构形式 五、直角坐标结构(TTT结构) D-H表示法 学习目标：1 理解D-H法原理 2 学会用D-H法对机器人建模 学习重点：1 给关节指定参考坐标系