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1. 移动副的不同绘制方法 两个不同形状的构件组成转动副时，不论构件外形以及转 动副元素尺寸是否改变，只要两构件组成的转动副中心保 持不变，则两构件的相对运动性质是相同的。 2. 转动副的表达“差异” §3－3 机构的自由度和具有确定运动的条件 不受约束而作平面运动的刚体，其位置需要三个独立参数（x，y, θ）才能唯一确定。 y x θ (x , y) 确定平面运动构件位置所需的独立位置（运动）参数的数目，叫作构件的自由度。 平面运动构件具有3个自由度。 1. 机构的自由度 1）构件的自由度 作者：潘存云教授 给定 S3＝S3(t)，一个独 立参数θ1＝θ1（t）唯一 确定，该机构仅需要一个 独立参数。 若仅给定θ1＝θ1（t）,则θ2 θ3 θ4 均不能唯一确定。若同时给定θ1和θ4 ，则θ3 θ2 能唯一确定，即该机构需要两个独立参数 。 θ4 S3 1 2 3 S’3 θ1 1 2 3 4 θ1 2）机构的自由度 定义：机构具有确定运动所需要的独立运动的数目 称为机构的自由度，一般以 F 表示。 承受独立运动的构件（一个原动件只能提供一个独立运动），是运动确定所应外加的。 是机构本身结构所决定的，是运动确定所需的。 2. 机构具有确定运动的条件 机构的自由度 ＝ 原动件数 3. 平面机构的自由度 1）自由度计算 每个平面运动构件的自由度