MATLAB及其在电气工程中的应用 教学课件 作者 苏小林 第七章.pptVIP

· rlocus(sys) 计算并绘制SISO线性时不变系统的根轨迹图，sys是系统的开环模型，给出反馈增益K从零变化到无穷大时系统闭环极点的移动轨迹，它是针对负反馈的情况。 · rlocus(sys, K) 绘制增益为K的闭环极点，K是用户设定的增益向量。 · rlocus(sys1, sys2, …) 在同一复平面中绘制多个SISO线性时不变系统的根轨迹，对每个根轨迹可以设置颜色、线型和数据点形，如rlocus(sys1,’r’,sys2,’y:’,sys3,’gx’)。 · [R, K]=rlocus(sys) 返回增益为K的闭环极点位置的矩阵，R有length(K)列，其第j列是增益为K(j)时的闭环极点。 · R=rlocus(sys, K) 返回增益为K的闭环极点位置的矩阵，R有length(K)列，其第j列是增益为K(j)时的闭环极点。 【例7-9】已知系统的开环传递函数为 ，试使用MATLAB绘制系统的根轨迹。 MATLAB程序代码如下： num=5; den=conv([1 0],conv([1 3], [1 2 4])); % 开环传递函数的分子多项式和分母多项式 GH=tf(num, den); % 建立开环传递函数模型 rlocus(GH); % 绘制根轨迹 程序运行后绘制的根轨迹如图7-10(a)所示。 单击根轨迹上的点，可以显示该点处的增益值、极点、阻尼比等相关信息，如图7-10(b)所示。若单击根轨迹和虚轴相交的点，则可以得出该点处增益的临界值，当系统的增益大于该临界值则闭环系统将不稳定。 为了使得根轨迹图表现效果更好，使用grid命令，可在根轨迹图上绘制出栅格线，栅格线由等阻尼系数与自然振荡角频率构成，如图7-11所示。 (a) 根轨迹曲线 (b) 带有标示的根轨迹曲线 图7-10 例7-9系统的根轨迹 图7-11 带栅格线的根轨迹图 对于连续系统，也可使用sgrid函数命令在根轨迹或零极点图上绘制出栅格线，其调用格式如下： · sgrid · sgrid(z,wn) 指定阻尼系数z和自然振荡角频率wn。 对于离散系统，可以采用zgrid函数命令在根轨迹或零极点图上绘制出栅格线，其调用格式与sgrid相同。 2. 利用SISO设计工具sisotool进行根轨迹分析 MATLAB控制系统工具箱提供了一个SISO设计工具sisotool，它是一个进行控制器分析和补偿器设计的图形用户交互界面。在此界面上，用户可以配置控制系统结构和模型，人工增减或移动补偿器的极点和零点，选择某种方法对补偿器进行自动调整，依据所显示的根轨迹、Bode、Nichols等图形对控制系统进行分析，并能在根轨迹图上直接配置/删除需要的零极点，完成对系统的校正设计。 在MATLAB中，可以使用以下语句来打开SISO设计工具界面： · sisotool 打开控制与评估工具管理器和SISO设计工具，需要导入控制对象模型。 · sisotool(G) 指定控制对象模型G，G是由tf、zpk或ss创建的线性模型。 · sisotool(G,C)或者sisotool(G, C, H, F) 指定控制对象G、补偿器C、反馈环节H和前置滤波器F模型。缺省情况下，C、H、F都是单位增益，即为1。 在MATLAB中，也可以使用rltool命令来打开SISO设计工具，其调用格式与sisotool相同。 图7-12为运行sisotool命令后所打开的设计界面，共有两个窗口界面，一个是控制与评估工具管理器，另一个是SISO设计任务的SISO设计界面。 图7-12 sisotool界面 在控制与评估工具管理器窗口界面中，有5个页面： Architecture、Compensator Editor、Graphical Tuning、Analysis Plots、Automated Tuning。在Architecture页面中，用户可以修改控制系统方块图结构、配置多回路设计的回路、导入模型和改变采样时间等，缺省情况下的控制系统结构如图7-13所示；在Compensator Editor页面中，用户可以添加或编辑补偿器的增益、极点和零点；在Graphical Tuning页面中，用户可以配置需要在图形调整窗口中显示的设计图，这些设计图与SISO设计任务是动态链接的，当在任一处改变补偿器的动态性能时，两处同时更新；在Analysis Plots页面