脉码调制控制关节式液压机械手地研究.pdfVIP

脉码调制控制关节式液压机械手的研究* 王宣银 刘 荣 浙江大学流体传动与控制国家重点实验室 杭州 310027) 摘 要 本研究应用广义脉码调制有效地提高脉码调制的控制精度，满足 般工业需求，使液压系统的成本降低。为 验证广义脉码调制理论，对喷漆机器人进行了控制研究 首先进行了机器人的运动学和动力学分析，推导出喷漆机器人正、逆运动学方程，并且进行了运动轨迹规划。脉 码调制是离散式的流量控制方式，使得阀本身即为非线性的控制元件，增加了控制难度。对于非线性系统，常规的控制 方法难以得到理想的控制结果，本文研究了糊智能控制器在广义脉码调制喷漆机器人中的应用，并设计了相应的模糊控 制器。进行了机器人定位和轨迹跟踪实验研究，实验结果达到了预期控制精度，有效地验证了脉码调制理论，为它的应 用提供了理论与实验基础。 关扭词码“制“’Lmxi}模R“L$1 是液压比例伺服控制。将研制的广义脉码调制阀应 用到此机械手中，经改装，在二个关节的伺