工业机器人动力学建模与联合仿真_王航.pdfVIP

工业机器人动力学建模与联合仿真 Dynamic analysis and coordinated simulation of industrial robot 1,2 3 3,4 2 王 航 祁行行 姚建涛 李 明 ， ， ， WANG Hang1,2 ，QI Hang-hang3 ，YAO Jian-tao3,4 ，LI Ming2 1.海天塑机集团有限公司 宁波315800 2. 上海大学机电工程与自动化学院 上海200072 3. 燕山大学河北省并联 （ ， ； ， ； 机器人与机电系统实验室 秦皇岛066004 4. 燕山大学先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室 秦皇岛066004 ， ； ， ） 摘 要：为了实现工业机器人的实时控制，进行前馈补偿，提高机器人的设计效率，以HT001型6自由 度工业机器人为研究对象，运用牛顿-欧拉递推法对工业机器人进行了动力学分析，并采用三 维设计软件SolidWorks及动力学仿真软件ADAMS联合建立了接近实际的6自由度工业机器人 的动力学仿真模型，并进行了动力学仿真，得到了相关的性能曲线图，仿真结果与MATLAB 理论计算结果一致，验证了理论推导的正确性和三维仿真建模的合理性，研究内容为工业机 器人的机械结构设计和最优控制提供了依据。 关键词：六自由度; 工业机器人; 动力学建模; 牛顿-欧拉法; 联合仿真 中图分类号：TP319 文献标识码：A 文章编号：1009-0134(2014)09(上)-0073-04 Doi：10.3969/j.issn.1009-0134.2014.09(上).19 0 引言 析结果进行验证 利用这三个软件建立机械臂仿 ， 工业机器人是一个复杂的动力学系统 它由 ， 真 既可以对机械臂运动学及动力学进行仿真分 ， 多个关节和多个连杆组成 具有多个输入和多个 ， 析 又可以有效地提高机械臂的性能 为实际物 输出 它们之间存在着错综复杂的耦合关系[1] 。研 ， ， ， 理样机的结构设计和控制研究提供技术依据。 究机器人动力学是为了实时控制 进而达到最优 ， 控制 以及前馈补偿和系统性能的改善 因此 1 三维仿真模型及坐标系的建立 ， 。 ， 机器人的动力学研究是非常重要的 而动力学仿 本研究对象为6 自由度工业机器人HT00 1，6 。 个关节均为转动关节 具有6个自由度 整个机 真作为机器人结构是否需要重新设计的依据也越 ， ，