信号与系统 第2版 普通高等教育“十一五”规划教材 教学课件 沈元隆 周井泉 第7章 状态变量分析.pptVIP

第7章 状态变量分析 分析一个物理系统，首先必须建立系统的数学模型，以便利用有效的数学工具解决实际问题。 在系统分析中常用的系统描述方法有输入-输出描述法和状态变量描述法两大类。 前面几章讨论的信号与系统各种分析方法属于输入-输出描述法(input-output description),又称端口分析法，也称外部法。 它强调用系统的输入、输出变量之间的关系来描述系统的特性。 一旦系统的数学模型建立以后，就不再关心系统内部的情况，而只考虑系统的时间特性和频率特性对输出物理量的影响。 这种分析法对于信号与系统基本理论的掌握，对于较为简单系统的分析是合适的。 其相应的数学模型是n 阶微分(或差分)方程。 随着系统的复杂化，往往要遇到非线性、时变、多输入、多输出系统的情况。 此外，许多情况下在研究其外部特性的同时，还需要研究与系统内部情况有关的问题，如复杂系统的稳定性分析，最佳控制，最优设计等等。 这时，就需要采用以系统内部变量为基础的状态变量描述法(state variable description)，这是一种内部法。 它用状态变量描述系统内部变量的特性，并通过状态变量将系统的输入和输出变量联系起来，用于描述系统的外部特性。 与输入-输出描述法相比，状态变量描述法具有以下主要优点： (1)???可以有效地提供系统内部的信息，使人们较为容易地处理那些与系统内部情况有关的分析、设计问题； (2)??状态变量分析法不仅适用于线性时不变的单输入-单输出系统特性的描述，也适用于非线性、时变、多输入、多输出系统特性的描述； (3)??便于应用计算机技术解决复杂系统的分析计算。 本章首先介绍状态和状态空间的概念和状态变量描述的方法，然后给出连续和离散系统状态方程和输出方程的建立和求解的方法，最后简要地讨论状态空间中系统可控制性和可观测性的判定问题。 7.1 状态与状态空间? 为了方便建立状态方程，下面先给出连续系统状态变量分析法中常用的几个名词的定义。 1.状态(state) 状态可理解为事物的某种特性。状态发生变化意味着事物有了发展和改变，所以，状态是研究事物的一类依据。 系统的状态就是系统的过去，现在和将来的状况。 从本质上说，系统的状态是指系统的储能状况。 2.状态变量(state variable) 用来描述系统状态的数目最少的一组变量。显然，状态变量实质上反映了系统内部储能状态的变化。 常用 来表示。 这组状态变量可以完全唯一地确定系统 tt0 任意时刻的运动状况。 这种所谓“完全”表示反映了系统的全部状况，“最少”表示确定系统的状态没有多余的信息。 3.状态矢量(state vector)能够完全描述一个系统行为的 n 个状态变量，可以看成一个矢量的各个分量的坐标，此时矢量称为状态矢量，并可写成矩阵的形式 4. 状态空间(state space) 状态矢量所在的空间称为状态空间。状态矢量所包含的状态变量的个数就是状态空间的维数，也称系统的复杂度阶数(order of complexity)，简称系统的阶数。 5. 状态轨迹(state orbit) 在状态空间中，系统在任意时刻的状态都可以用状态空间中的一点(端点)来表示。状态矢量的端点随时间变化而描述的路径，称为状态轨迹。 用状态变量来描述和分析系统的方法称为状态变量分析法。 当已知系统的模型及激励，用状态变量分析法时，一般分两步进行：一是选定状态变量，并列写出用状态变量描述系统特性的方程，一般是一阶微分(或差分)方程组，它建立了状态变量与激励之间的关系。 同时，还要建立有关响应与激励、状态变量关系的输出方程，一般是一组代数方程；二是利用系统的初始条件求取状态方程和输出方程的解。 可见，建立状态方程遇到的第一个问题是选定状态变量。 若已知电路，最习惯选取的状态变量是电感的电流和电容的电压，因为它们直接与系统的储能状态相联系。 但也可以选择电感中的磁链或电容上的电荷。 甚至有时可以选用不是系统中实际存在的物理量。 但是状态变量必须是一组独立