被动型舞伴机器人结构设计.pdfVIP

第31卷第5期 机器人 ROBOT V01．31．No．5 2009年9月 Sep．，2009 文章编号：1002．0446(2009)．05．0410—06 被动型舞伴机器人结构设计 刘 召1，陈 恳1，小池良典2，平田泰久2，小营一弘2 (1．清华人学精密仪器与机械学系，北京100084：2．东北大学生物工程与机器人系．日本仙台980-8579) 摘要：开发J，一款轮式被动型舞伴机器人，机器人通过‘j人神；直接身休接触条件下共同舞蹈，达到训练人类 跳舞的日的．鉴十机器人0人直接接触时存在安令风险，提出了一种新颖的机器人被动结构，该结构采用制动器取 代主动型机器人使用的电机等驱动器，冈『『I】机器人不能靠自身运动，只能根据人的作用力被动地运动，从而保障r 更高的安全性．通过使川运动捕捉系统分析男性舞蹈者的舞步，确定了蚍小会Lj人类发生运动十涉义能爆量减小运 动阻力的机器人车轮位置；此外，为r分析机器人的运动能力，引入了动力学可操作性，并最终确定J，车轮的方向． 最后，给…J，机器人样机，通过作存与机器人实勋、跳舞实验证明r结构的合理性． 关键词：舞伴机器人：被动机器人；动力学町操作性：人一机器人合作；伺服制动器 中图分类号：TP24 文献标识码：B StructureofaPassiveDancePartnerRobot Design Type LIU Yoshinori2，HIRATA Kazuhir02 ZhaoI，CHENKeni，KOIKE Yasuhisaz，KOSUGE Instrumentsand 100084。China； (1．DepartmentofPrecision Mechanology，TsinghuaUniversity。Beijing and ofBioengineeringRobotics，TohokuUniversity，Sendai980—8579，Japan) 2．Department Abstract：Awheeled is withahuman dance robot in passivetype partner developed．Bydancingcooperation through direct robotcalltrain todance．Duetotheexistenceof issuesincaseof physicalinteraction，the people security physical interactionwitha novel structureofrobotis theactuatorssuchasmotorsused human，apassive presented，whichreplaces activerobotswith robotcannotmove on can move basedon brakes，therefore，the itself,it by t)rpe