用旋量理论对多关节机械手进行运动学分析.docVIP

第三章 用旋量理论对多关节机械手进行运动学分析 3.1刚体运动及旋量理论 刚体运动是指在物体运动过程中，物体上任两点之间的距离始终不变。刚体在从一个位置运动到另一位置时，其运动可分解为绕某一直线的转动和在平行该直线方向上的移动，这也可叫螺旋运动。运动螺旋就是螺旋运动的无限小，刚体的瞬时速度可描述为其线性与角度的分量之和。旋量理论是指运用齐次坐标去表示刚体在空间中的运动，他可以通过相应的指数映射把运动螺旋转变为螺旋运动。旋量和运动螺旋的研究对机器人运动学的研究有很大帮助。 刚体运动学问题用旋量，运动螺旋来描述有两个主要优势。第一，它在描述刚体运动时，是从整体角度来看的，这样可以避免在描述刚体运动时用局部坐标系产生的奇异性，例如在描述刚体旋转时用欧拉角就会产生一些不可避免的奇异性；第二，旋量理论在描述刚体运动时，对其进行几何分析，可以很大程度上帮助我们对机构的分析。 3.1.1刚体变换 刚体是一个完全不变形体，他表示任意两质点间距离始终不变的质点的集合，并与该物体的任意运动和作用在该物体上的任何力均无关。p和q表示刚体上任意两点，在刚体运动时，p和q满足下列关系式： 刚体位移表示刚体从某一位置到达另一位置的刚体运动，刚体位移通常包括物体的平动和包括物体的转动两方面。 当物体沿着某一条连续的路径运动时，可用将物体的起始坐标变换成该点在t时刻的坐标，刚体位移则可将刚体上每一点的坐标由初始值变换成最终位行的坐标。用R3的子集O描述给定的物体，假定有两点，连接这两点的矢量由指向，故有。矢量有方向和大小，并不与物体相固接，两点和矢量的坐标都由三个一组的数给出。 质点的刚体变换也就可归结为矢量的变换，如果用表示刚体的位移，则其矢量变换为： 综上所述，可得出刚体在三维运动中的刚体变换的定义。 满足下面条件的变换，叫做刚体变换： 长度不变：对任意两点，都有； 叉积不变：对任意矢量两，都有。 上面刚体变换条件所表述长度不变与叉积不变并不是说质点间不能存在相对运动，他们之间是可以有旋转的，但是不能有移动。所以，在描述刚体运动时，必须同时能表现出其上任一质点的移动与转动。因此，如果建立起刚体上某点的直角坐标系，刚体的位行就可以用该直角坐标系相对某一固定坐标系的运动来表示，刚体上各点的运动就可分为刚体坐标系自身的运动和质点在动坐标系中运动，刚体变换的作用为它可以把刚体运动描述成刚体坐标系的旋转变换。这里坐标系均要求是右手系，所以坐标系三个正交矢量必须满足。 3.2三维空间中旋转运动 物体只作旋转运动时，刚体的姿态是指和刚体联结的动坐标系在固定坐标系中的姿态。如果用坐标系A来表示惯性坐标系，而用B表示联结于刚体上的动坐标系，为坐标系B中各坐标轴相对于A系的坐标向量（见图3.1），可将其组成一个3×3矩阵： 这种矩阵叫做旋转矩阵，并且刚体在定坐标系中的每次旋转都有该形式的一个旋转矩阵与之对应。 图3.1 刚体绕一点的旋转 3.2.1旋转矩阵的性质 设为旋转矩阵，是其列矢量，且他们之间相互正交，故有 对于矩阵R，这种性质可写为 上式可推出 由线性代数知识可知 在右手坐标系中，有，故。所以右手坐标系就可以用行列式为1的正交矩阵描述。用来表示所有满足这两个条件的矩阵的集合，更一般的情况，可把空间中的旋转矩阵定义为 通常研究的是n=3的情况，自由刚体相对于某一固定坐标系旋转后的位行用唯一的表示，SO(3)为系统的位行空间，系统运动轨迹。 旋转矩阵主要用于某一点在两个不同坐标系中的坐标变换。如在图3.1中的q点，若表示点在B系中的坐标，那么，点q在坐标系A中的坐标为 或 其中，表示坐标系B相对坐标系A的坐标，表示从B系中到A系的旋转变换。 旋转矩阵对矢量的作用和旋转矩阵对一点的作用具有相似的性质，设为坐标系B中的一个矢量，并且，有 用旋转矩阵相乘可以组合成新的旋转矩阵。表示C系相对于B系的姿态，而表示B系相对A系的姿态，表示C系相对A系的姿态，则有 其变化过程可看成先将一点从坐标系C中的坐标变化到B中，再从B中变化到A中。 矢量的叉积定义为 定义，则，经常用来代替。 引理3.1 对于给定的和，则存在下列性质 定理3.2 旋转运动是刚体变换 旋转矩阵是一个刚体变换，即 R保持距离不变：对任意的,有。 R保持姿态不变：对任意的，有。 3.2.2 旋转的指数坐标 在机器人学中研究的物体的运动形式大多是旋转运动，即绕某一轴线旋转过一个角度。例如，如图3.2，机器人的一个连杆绕一固定轴w的旋转一定角度的运动。若旋转方向上的单位矢量为，旋转的角度为。会存在某个与物体的每次转动相对应，所以可用和来表示R。 如果物体的运动可表述为绕轴的匀速转动，其速度为单位速度，则q点的速度可表示为 两边同时对时间t进行积