齐次坐标变换与成像模型.ppt

1、二维图形几何变换 1.1 二维图形几何变换的原理 二维图形由点或直线段组成 直线段可由其端点坐标定义 二维图形的几何变换：对点或对直线段端点的变换 2.比例变换（scale） 平行于x轴的方向上的缩放量 平行于y轴的方向上的缩放量 指相对于原点的比例变换 当 时，变换前的图形与变换后的图形相似 当 时，图形将放大，并远离坐标原点 当 时，图形将缩小，并靠近坐标原点 当 时，图形将发生畸变 比例变换的性质 3.旋转变换（rotation） 点P绕原点逆时针转θ度角 （设逆时针旋转方向为正方向） 1.3 齐次坐标（homogeneous coordinates）技术 1.齐次坐标技术的引入 平移、比例和旋转等变换的组合变换 处理形式不统一，将很难把它们级联在一起。 4.齐次坐标表示 齐次坐标表示不是唯一的 5.基本几何变换的齐次坐标表示 平移变换 1.4 常用的二维几何变换 1.对称变换（symmetry）（反射变换或镜像变换） （1）相对于y轴对称 （2）相对于x轴对称 （3）相对于原点对称（即中心对称） （4）相对于直线y=x对称 （5）相对于直线y=-x对称 2.错切变换（shear） （1）沿 x 轴方向关于 y 轴错切 将图形上关于y轴的平行线沿x方向推成θ角的 倾斜线，而保持y坐标不变。 （2）沿 y 轴方向关于 x 轴错切 将图形上关于x轴的平行线沿y方向推成Ψ角的 倾斜线，而保持x坐标不变。 1.5 二维组合变换 1.相对于任意点（x0 , y0）的比例变换 对任意点比例变换的步骤： （1）平移变换 （2）相对于原点的比例变换 （3）平移变换 当（x0 , y0）为图形重心的坐标时，这种变换实现的是相对于重心的比例变换。 令 三维几何变换（1/8） 三维齐次坐标 (x,y,z)点对应的齐次坐标为 标准齐次坐标(x,y,z,1) 右手坐标系 三维几何变换（2/8） 平移变换 三维几何变换（3/8） 放缩变换 三维几何变换（4/8） 旋转变换:右手螺旋方向为正 绕x轴 三维几何变换（5/8） 三维几何变换（6/8） 绕z轴 三维几何变换 错切变换 三维几何变换（8/8） 三维变换的一般形式 坐标系 摄像机光学成像过程的四个步骤 透视投影——透镜成像原理图 透视投影——小孔成像模型 中心透视投影模型 畸变校正——径向和切向畸变 畸变校正——其它畸变类型 图像数字化 线性摄像机成像模型 缩放 利用缩放矩阵，将点V=(x,y,z)T缩放(d1,d2,d3)倍 其中对角线上的元素表示对应坐标系分别放大(di1)或者缩小了(di1)的量 旋转 矩阵R是旋转矩阵，如果R的转置等于R的逆，即RTR=RRT=I 每个矩阵R对应一单位长度的旋转轴U和旋转角度?。该对应并不是唯一的，例如-U也是对应R的旋转轴 绕x轴旋转 当点绕x轴以逆时针方向（从x轴正方向向原点看）旋转?角时，旋转矩阵为： x y z 绕y轴旋转 当点绕y轴以逆时针方向旋转?角时，旋转矩阵为： 绕z轴旋转 当点绕z轴以逆时针方向旋转?角时，旋转矩阵为： 旋转 令 c=cos(q) 且 s=sin(q) 沿X-轴s: 沿Y-轴s: 沿 Z-轴: 矩阵复合 矩阵复合可完成对空间点的任意操作 矩阵乘法不满足交换率，因此复合的次序非常重要！ 例如：先缩放后平移?先平移后缩放 通常情况下，给出的旋转矩阵是绕原点旋转的。因此首先要将物体平移至原点，进行旋转，再平移回来。 沿平行坐标轴的直线旋转物体 如何得到变换矩阵： 将物体平移至原点 绕坐标轴旋转 将物体重新平移至其原先的位置 举例 将盒子绕平行于z轴且经过P=(Tx,Ty,Tz)T点的直线旋转 初始状态 结束状态 举例（续） 平移至原点 旋转 再平移回来 变换矩阵 将每一步的基本变换矩阵连接，得到总的变换矩阵 O u 摄像机坐标系 x y v 图像坐标系 世界坐标系 1、世界坐标系： 2、摄像机坐标系： 3、图像坐标系: 说明： 为了校正成像畸变 用理想图像坐标系 和真实图像坐标系 分别描述畸变前后的坐标关系 刚体变换 透视投影 畸变校正 数字化图像 世界坐标系 摄像机坐标系 真实图像坐标系 数字化图像坐标系 理想图像坐标系 1、刚体变换公式 齐次