GPS测量原理与应用2(定位原理).pptVIP

2.1 GPS观测量 2.2 GPS定位误差 2.3 GPS观测方程 2.4 GPS绝对定位 2.5 GPS差分定位 2.6 相位差分定位 2.7 GPS网与基线 GPS网的独立基线 2.7 广义意义下的差分定位 GPS 测量原理与应用 2008年3月22日 GPS观测量 GPS定位误差 GPS观测方程 GPS绝对定位 GPS差分定位 GPS观测网与基线 广义意义下的差分定位 提 纲 第二章、GPS定位原理 码与伪距观测 码：即数据，二进制表示数据流 卫星发射的测距码信号到达GPS接收机的传播时间乘以光速所得到的量测距离。 C/A码长1023bit,脉冲频率1.023MHz,码元宽1/1.023MHz=0.97752us（293.1m)，周期1ms P码长2.35*1014bit，码元宽度0.097752us(29.3m),周期267天 GPS卫星的基准频率 f0 由卫星上的原子钟直接产生 基准频率为10.23MHz 卫星信号的所有成分均是该基准频率的倍频或分频 第二章、GPS定位原理 第二章、GPS定位原理 导航电文 包含卫星星历、工作状态、时间系统、卫星钟差改正，大气折射改正的数据码（D码，二进制码），按帧依序发射，具体格式可参阅ICD-200标准。 电文解码后的参数用于计算卫星位置和卫星钟差 第二章、GPS定位原理 载波与载波相位观测 码（数据）需要调试到载波上才能发送到接收机上，由接收机解调恢复，接收机同时进行载波相位观测（与接收机参考载波的相位差）。 接收机只能量测出起始时刻某一周上的相位小数部分额，并DSP的TIC（一般为0.1s）进行整周数计数。观测时刻t的总相位差颗表示为： N(t-t0)为TIC计数，N(t0)为未知数，整周模糊度，习惯上将载波相直接写为 第二章、GPS定位原理 伪距与载波相位的关系 不考虑误差的影响，理论上存在关系式 该式是相位平滑的理论基础 第二章、GPS定位原理 与卫星有关的误差 卫星钟差 轨道误差 相位偏心 与传播路径有关的误差 电离层误差 对流层误差 多路径误差 与设备有关的误差 接收机钟差 相位偏心 观测误差（偶然误差） 周跳（粗差） 其它误差 地球自转的影响 相对论影响 第二章、GPS定位原理 伪距观测方程 载波相位观测方程 设i为测站下标，k为卫星上标 第二章、GPS定位原理 伪距观测方程（仅考虑接收机钟差） 观测方程线性化 （l,m,n)为测站至卫星的方向余弦，ρ0为测站近似值计算的站星距，近似值可以是（0，0，0） 矩阵形式 第二章、GPS定位原理 绝对定位的解（最小二乘法，vtpv=min) 协因数阵 未知数的中误差 伪距测量中误差 第二章、GPS定位原理 精度因子 平面位置精度因子HDOP(horizontal DOP) 及其相应的平面位置精度 高程精度因子VDOP(Vertical DOP) 及其相应的高程精度 第二章、GPS定位原理 精度因子 空间位置精度因子PDOP(Position DOP)及其相应的三维定位精度 接收机钟差精度因子TDOP(Time DOP)及其钟差精度 几何精度因子GDOP(Geometric DOP)及其相应的中误差 第二章、GPS定位原理 可消除或削弱相关误差 位置差分 伪距差分(单差， Δ算子，消除卫星钟差，可用于时间同步) 两站坐标相减，当观测卫星数相同时，与伪距差分精度相当 与绝对定位的系数阵相同，算法没有本质上的区别 星间差分（星差，▽算子，消除接收机钟误差，可用于PPP） 双差（▽△算子，消除接收机钟和卫星钟误差，广泛意义上的差分定位） 三差（δ▽△算子，消除接收机钟、卫星钟误差、模糊度，短时间内严重相关） 第二章、GPS定位原理 双差 非差 差分基准 未知数大于观测方程的个数，秩亏（即使采用多历元） 1）选择参考站，与该站的坐标未知数为零（不列入观测方程），或取先验权为无穷大； 2）使用单差模糊度作为未知数,并选择参考卫星(与该卫星有关的模糊度不列入观测方程）， 或给定整数（先验权为无穷大）。 第二章、GPS定位原理 坐标及方差结果以坐标差(△x, △y, △z)的形式给出 大部分商用GPS处理软件都是以单基线建立观测方程的，需要考虑独立基线和网平差，可用重复边精度和闭合环检测粗差，网平差与水准网类似； 无论是单基线处理模式还是网处理模式，实质上是先解算出坐标，再计算基线，GAMIT软件（网处理模式），Bernese软件。 RTK为单基线模式。 图2.1 GPS观测网的独立基线 表2.1 独立基线搜索步骤 1 0 0 0 0 4 2 2 1 0 0 3 2 2 2 1 0 2 1 2 1 1