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线性系统理论 设计作业 专 业： 学 号： 姓 名： 指导老师：  解: 1、①将惯性环节等效变换并带入数据得到如下所示： 系统不加扰动和任何反馈及校正装置时，在t=0s时，加上阶跃输入u=1500，得到波形如下： 可以看出输出不能跟随输入变化，而且稳态误差较大，不能符合系统控制要求。 令； ；得状态空间表达式如下： Y = ②判断系统稳定性，在MATLAB中输入以下程序: A=[0 0 18.086;0 -588.235 0;-8.1012 59.524 -25]; P=poly(A); roots(P) 运行结果如下： ans = -588.2350 -15.6196 -9.3804 可以看到特征方程的所有特征值均为负实数，所以系统是稳定的。 ③判断系统的能控性与能观性，在MATLAB中输入以下程序： A=[0 0 18.086;0 -588.235 0;-8.1012 59.524 -25]; B=[0;23529.412;0]; C=[1 0 0]; M=ctrb(A,B) RM=rank(M) N=obsv(A,C) RN=rank(N) 运行结果如下： M = 1.0e+009 * 0 0 0.0253 0.0000 -0.0138 8.1417 0 0.0014 -0.8589 RM = 3 N = 1.0e+003 * 0.0010 0 0 0 0 0.0181 -0.1465 1.0766 -0.4522 RN = 3 从计算结果可以看出，系统能控性矩阵和能观测性矩阵的秩都是3，为满秩，因此该系统是可控的，也是能观测的。 ④反馈控制系统的设计 因为被控系统能控又控制，维数不少于误差的维数且rankC=1=m，故满足式，即增广系统状态完全能控，所以可以采用线性状态反馈控制律 来改善系统的动态和稳态的性能，在式中， 。题目要求系统超调量，调节时间；可以通过公式和计算得取，取，取取 ,解得期望的闭环主导极点对为； 选择2个期望的闭环非主导极点离虚轴为主导极点的10倍以上，取为-118，即。 则期望的闭环特征多项式为： =(S+7.14-j9.52(S+7.14+j9.52)(S+118)(S+118) = （1） 闭环控制系统的特征多项式为： P(S)== （2） 令（1）式与（2）式相等，可求解得状态反馈增益矩阵和积分常数如下： K= [ ]=[0.007908 -0.015425 0.00832] =0.07787 可以得到设计的状态反馈+积分校正如下图所示： ⑤加上状态反馈和积分校正后仿真及结果： Ⅰ、不加扰动，在t=0时输入u=1500得到仿真结果如下图所示： 由图中可以看出：，s，稳态时转速n=1500。 Ⅱ、在t=3s时加入扰动，扰动为阶跃变化（0-500）阶跃信号得到系统仿真图如下： 局部放大为： 可以看出t在接近3.1s时系统转速从稳态值上升到1560，t=3.4s时恢复稳定，稳态误差为零。控制效果较好。 2、采用全维状态观测器的状态反馈系统 （1）由第一问求得反馈矩阵 F== [ ]=[0.007908 -0.015425 0.00832] 为了求状态反馈闭环系统A-B*F的极点；在MATLAB输入程序如下： A=[0 0 18.086;0 -588.235 0;-8.1012 59.524 -25]; B=[0;23529.412;0]; F=[0.007908 -0.015425 0.00832]; P=poly(A-B*F); roots(P) 得到结果如下： ans = -130.0609 -102.7782 -17.4547 从工程实际出发，兼顾快速性、抗干扰性等，选择观测器的响应速度比所考虑的状态反馈闭环系统快2—5倍。 故取观测器的极点为-520.2436,-411.1128，-69.8188； （2）偏差反馈增益矩阵G。在MATLAB中输入以下程序： A=[0 0 18.086;0 -588.235 0;-8.1012 59.524 -25]; C=[1 0 0]; P=[-520.2436;-411.1128;-69.8188]; Gt=acker(A,C,P); G=Gt 运行结果如下： G = 1.0e+003 * 0.3879