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工业 机器人 * 工业机器人编程及仿真 机器人编程的种类与特征 机器人的语言功能 CP 控制方式 PTP控制方式 仿真技术 a. 设计机器人时结构分析和运动分析的仿真技术; b. 支持机器人编程的仿真技术。 机器人作业示教的仿真 机器人建模 支持机器人编程的仿真技术 离线仿真技术 在线仿真技术 典型的工业机器人 弧焊机器人 弧焊机器人的应用范围 弧焊机器人的的性能要求 速度的稳定性 轨迹精度 弧焊机器人的分类 弧焊机器人技术的发展趋势 光学式焊接传感器 标准焊接条件设定装置 离线示教 其 他 2.5.2 点焊机器人 (1)点焊 机器人的应用范围 汽车工业是点焊机器人一个典型的应用领域。一般装配每台汽车车体大约需要完成3001一4001个焊点，而其中的60%是由机器人完成的。在有些大批量汽车生产线上，服役的机器人台数甚至高达151台。 引人机器人会取得下述效益: a.改善多品种混流生产的柔性; b. 提高焊接质量昈提高生产率; c. 把工人从恶劣的作业环境中解放出来。 今天，机器人已经成为汽车生产行业的支柱装备。 (2)点焊机器人的性能要求 最初，点焊机器人只用于增强焊作业 (往己拼接好的工件上增加焊点)。后来为了保证拼接精度，又让机器人完成定位焊作业。这样点焊机器人逐渐被要求具有更全的作业性能。 具体来说有: