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4.2 工业机器人传动功能设计 * 一． 工业机器人位资的描述（位置和姿态） （一） 作业功能姿态的描述方法：用末端执行器和机床坐标系之间的齐次坐标变换来实现（202页图4-7） 1、末端执行件：可以在XM—YM—ZM坐标系中实现，坐标系OM,原点OM也可以在X0—Y0—Z0坐标系中表示，坐标系O0,原点O0 2、?末端执行器相对于机床坐标系OM的位姿 [X0 Y0 Z0 1]T = [0Tm][0 0 0 1]T X—Y—Z和X0—Y0—Z0间平移变换 注意：原点OM在坐标系OM中的坐标：Xm=Ym=Zm=0 【0Tm】：末端执行器位姿变化的矩阵，即O0与OM坐标系间的齐次变换矩阵 【0Rm】：旋转变换矩阵【0Pm】：平移变换矩阵 二 机器人运动姿态描述法 1、0坐标系经平移变换到O1点，然后旋转【0，0，R】与X1—Y1—Z1重合 2、 运动矩阵 约定：关节的运动量分别用?i（回转量），Zi（直线运动量）表示。 　Oi与Oi+1坐标间的平移变换坐标量用[ai bi ci]T 表示， 旋转变换量分别用绕Xi、Yi、Zi轴旋转的角度?i、?i、?i表示 [iTi+1] 表示Oi与Oi+1坐标间的齐次变换矩阵。