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工业机器人 复 习 提 纲 复习提纲完！ 工业机器人习题课 工业机器人习题课 工业机器人习题课 工业机器人习题课 工业机器人习题课 工业机器人习题课 工业机器人习题课 工业机器人习题课 工业机器人习题课 工业机器人习题课 工业机器人习题课 工业机器人习题课 工业机器人习题课 工业机器人习题课 工业机器人习题课 工业机器人习题课 工业机器人习题课 工业机器人习题课 工业机器人习题课 工业机器人习题课 工业机器人习题课 工业机器人习题课 工业机器人习题课 工业机器人习题课 工业机器人习题课 工业机器人习题课 工业机器人习题课 习题课完！ 五、解：1、确定相邻杆件位姿矩阵 （2）确定参数 * 五、解：1、确定相邻杆件位姿矩阵 （3）位姿矩阵 * 五、解：2、已知条件 由题意可知，不需要进行正向递推，只需进行反向 递推即可求解关节驱动力矩。 * 五、解：3、反向递推 * 六、若要求机器人某关节从 静止开始，在2秒钟时 到达 处且速度为零，试用三次多项式对其运 动进行规划，并画出位移、速度和加速度随时间变 化的图形。 * * * 工业机器人 * * 复习提纲 第1章 绪论 重点掌握： 1、工业