自动控制理论基础 教学课件 作者 左为恒 周林 演示文稿13(第5章(1)).pptVIP

* 《自动控制理论基础》 第十三讲 第五章 频域特性法 5-1 引言 一、定义 系统在正弦输入下的稳态输出称为频率响应。 二、优点 1、用开环传递函数画出频率特性，用奈氏判据可以判定系统稳定性； 2、可以用实验的办法得到频响； 3、容易设计抑制某种噪音的系统。 三、在正弦输入下的稳态解的求法 设 其中： 是极点,假定各不相同。 故 因为系统稳定，故当 时，有 其中： 而 以上各式代入（1），即有 其中： 即系统的稳态输出的振幅和相位为： 故稳态时正弦输出对正弦输入的频率特性为： (幅频特性) (相频特性) (频率特性) 任何线性系统的正弦传递函数都可以由该系统的传递函数中的s以jω代替而得到. 一个系统的频率特性函数还可以写成如下形式： 其幅频特性和相频特性分别为： 用矢量形式表示，则有 例1：如图所示系统，巳知 ，求系统的稳态输出。 而 例2: 某系统的传递函数为： 当输入正弦信号的100rad/s时，其稳态输出与输入的相位差为： （A）-300 （B）-450 （C）-600 （D）-900 （B） 5-2 频率特性图示法 表示 的关系曲线 一、极坐标图（Nyquist图）： 当 由 时，在极坐标上 的幅值与相角的关系图。 例1：作惯性环节G(s)=1/(Ts+1) 的幅相频率特性曲线。 而 故 奈氏图是园心在（0.5，0），半径为：0.5的园。 二、对数坐标图（Bode图）： 即对数幅频特性图和对数相频特性图。 对数幅频特性：横坐标—频率 按对数分度； 纵坐标---取 ,单位为dB。 例2：作惯性环节G(s)=1/(Ts+1) 的对数幅频特性曲线和相频特性曲线。 故可近似表示为： 低频段： 高频段： 相交点： 称为转折频率，为两条渐近线的交点。 相频特性： 三、对数幅相图（Nichols图）： 是将Bode图的两条曲线合并成一张图而构成。 5-3 典型环节的频率特性 一、对数坐标图（Bode图） 1、比例环节： K1（正）；K=1（0）；K1（负）。(直线) * * *