理论力学(Ⅱ)—拉格朗日方程.pptVIP

第十七章 拉格朗日方程 动力学普遍方程 拉格朗日方程 例7 在水平面内运动的行星齿轮机构如图。已知动齿轮半径为r，重为P，可视为均质圆盘；曲柄OA重Q，可视为均质杆；定齿轮半径为R。今在曲柄上作用一不变的力偶，其矩为M，使机构运动。求曲柄的运动方程。 解：以整个系统为研究对象，系统具有一个自由度，取曲柄转角 为广义坐标。 由运动学关系知，动齿轮的角速度 与曲柄的角速度 的关系为 则系统的动能为 给曲柄以虚位移 ，则对应的广义力为 求诸导数 由 ，得 即 积分得曲柄的运动方程为 式中， 、 分别为初始转角和初始角速度。 解：以系统为研究对象，系统具有一个自由度。取 x 为广义坐标，x 从重物的平衡位置量起。系统的动能为 例8 如图轮A的质量为 ，在水平面上只滚动不滑动，定滑轮B的质量为 ，两轮均为均质圆盘，半径均为R，重物C的质量为 ，弹簧的弹性系数为 ，试求系统的运动微分方程。 以系统平衡位置为弹力及重物C的零势能位置，则系统的势能为 设系统平衡时弹簧的静伸长为 ，则有关系式 即 利用前面的关系，整理得 则拉格朗日函数为 代入保守系统的拉格朗日方程 得 即为系统的运动微分方程。 例9 如图，均质圆轮的质量为 ，半径为R，在水平面上只滚动不滑动。杆长L质量为 与轮在圆心A铰接，试求系统的运动微分方程。 系统的动能为 整理后得 解：以系统为研究对象，系统具有两个自由度。取 x 和 为广义坐标。 系统的广义力为 代入拉格朗日方程 得 整理后得 （2） （1）、（2）即为系统的运动微分方程。 整理得 （1） 代入拉格朗日方程 得 例10 如图轮为均质圆盘，质量为 ，半径为R，轮心O及重物A只能沿铅直方向运动，重物A的质量为 ，弹簧刚性系数为 ，原长为 。试求系统的运动微分方程。 系统的动能为 系统的广义力为 解：以系统为研究对象，系统具两个自由度。取 x 和 为广义坐标。 代入拉格朗日方程 得 整理得 （1） 代入拉格朗日方程 得 （2） （1）、（2）即为系统的运动微分方程。 例11 如图，物体A的质量为 ，B轮质量为 ，半径为R，在水平面上只滚动不滑动，物体A与水平面无摩擦，弹簧刚性系数为 ，试求系统的运动微分方程。 解：以系统为研究对象，系统具两个自由度。选取 、 为广义坐标。 系统的动能为 系统的广义力为: 代入拉格朗日方程 得 （1） 代入拉格朗日方程 得 （2） （1）、（2）即为系统的运动微分方程。 例12 实心均质圆柱A和质量分布与边缘的空心圆柱B，质量分别为 、 ，半径均为R，两者用通过定滑轮的绳索相连，如图。设圆柱A沿水平面作纯滚动，滚动摩擦不计，圆柱B铅直下降。试求两圆柱的角加速度和质心的加速度。 解：以系统为研究对象，系统具两个自由度。选取 、 为广义坐标。 系统的动能为： * 引 言 本章是将达朗伯原理和虚位移原理结合起来推导出动力学普遍方程和拉格朗日方程。动力学普遍方程中系统的运动是直角坐标来描述的，而拉格朗日方程是用广义坐标来描述系统的运动，两者都是用来解决非自由质点系的动力学问题，它是用分析的方法解决动力学问题的出发点，因此它是分析力学的基础。对于解决复杂的非自由质点系的动力学问题，应用拉格朗日方程往往要比用动力学普遍方程简便得多。 设由n个质点组成的质点系，由达朗伯原理知，在质点系运动的任一瞬时，任一质点 上作用的主动力 ，约束反力 及其惯性力 三者构成形式上的平衡力系，即 对该质点系应用虚位移原理，为此，取质点系的任何一组虚位移 ，则得 §17-1 动力学普遍方程 即 将上式写成解析式，则有 设该质点受的是理想约束，则有 故 以上两式是由达朗伯原理和虚位移原理相结合而得到的结果，称为动力学普遍方程，也称达朗伯——拉格朗日方程。动力学普遍方程可以叙述如下：在理想约束条件下，在任一瞬时作用在质点系上所有的主动力和虚加的惯性力，在该瞬时质点系所处位置的任何虚位移上的元功之和等于零。 ?动力学普遍方程 主要应用于求解动力学第二类问 题，即：已知主动力求系统的运动规律。 ?