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132 · GPS全球定位接收机—— 原理与软件实现 一个正交矩阵,具有如下性质 10R.吾 (6.64) Rf=RΓ RI=Ⅰ 所 以式 (6.61)可以重写为 =凡Rf批 Ⅱ e+刀卩 =Ⅱt拙t+刀卩 (-。 65) 这里 Ⅱ 泥 T。 t=Ⅱ ,沩 eRf,批 t=匚 u,aNu,a叽 彐 由类似于 ECEF坐 标 系 中的分析方法 ,可 知在针对 ENU坐标 系 的理论推导 中, 式 (6.59)中 的 (HTH)ˉ