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[PLC伺服与运动控制]三环控制的原理 速度环指的是速度反馈系统 位置环指的是位置反馈系统 电流环指的是电流反馈系统. 环,指的是伺服系统中反馈信号接受与处理的环节. 它们主要的作用是使误差越来越少,使控制精度更高更准确更迅速并 实现自动控制. 运动伺服一般都是三环控制系统，从内到外依次是电流环速度环位 置环。 1、首先电流环：电流环的输入是速度环PID调节后的那个输出， 我们称为“电流环给定”吧，然后呢就是电流环的这个给定和“电流环的 反馈”值进行比较后的差值在电流环内做PID调节输出给电机，“电流 环的输出”就是电机的每相的相电流，“电流环的反馈”不是编码器的反 馈而是在驱动器内部安装在每相的霍尔元件（磁场感应变为电流电压 信号）反馈给电流环的。 2、速度环：速度环的输入就是位置环PID调节后的输出以及位置 设定的前馈值，我们称为“速度设定”，这个“速度设定”和“速度环反馈” 值进行比较后的差值在速度环做PID调节（主要是比例增益和积分 处理）后输出就是上面讲到的“电流环的给定”。速度环的反馈来自于 编码器的反馈后的值经过“速度运算器”得到的。 3、位置环：位置环的输入就是外部的脉冲（通常情况下，直接写 数据到驱动器地址的伺服例外），外部的脉冲经过平滑滤波处理和电 子齿轮计算后作为“位置环的设定”，设定和来自编码器反馈的脉冲信 号经过偏差计数器的计算后的数值在经过位置环的PID调节（比例 增益调节，无积分微分环节）后输出和位置给定的前馈信号的合值就 构成了上面讲的速度环的给定。位置环的反馈也来自于编码器。 编码器安装于伺服电机尾部，它和电流环没有任何联系，他采样来 自于电机的转动而不是电机电流，和电流环的输入、输出、反馈没有 任何联系。而电流环是在驱动器内部形成的，即使没有电机，只要在 每相上安装模拟负载（例如电灯泡）电流环就能形成反馈工作。 谈谈PID各自对差值调节对系统的影响： 1、单独的P （比例）就是将差值进行成比例的运算，它的显著特 点就是有差调节，有差的意义就是调节过程结束后，被调量不可能与 设定值准确相等，它们之间一定有残差，残差具体值您可以通过比例 关系计算出。。。增加比例将会有效减小残差并增加系统响应，但容 易导致系统激烈震荡甚至不稳定。。。 2、单独的I （积分）就是使调节器的输出信号的变化速度与差值信 号成正比，大家不难理解，如果差值大，则积分环节的变化速度大， 这个环节的正比常数的比例倒数我们在伺服系统里通常叫它为积分 时间常数，积分时间常数越小意味着系统的变化速度越快，所以同样 如果增大积分速度 （也就是减小积分时间常数）将会降低控制系统的 稳定程度，直到最后出现发散的震荡过程，。。。这个环节最大的好 处就是被调量最后是没有残差的。。。 3、PI （比例积分）就是综合P和I的优点，利用P调节快速抵消 干扰的影响，同时利用I调节消除残差。。。 4、单独的D （微分）就是根据差值的方向和大小进行调节的，调 节器的输出与差值对于时间的导数成正比，微分环节只能起到辅助的 调节作用，它可以与其他调节结合成PD和PID调节。。。它的好处 是可以根据被调节量 （差值）的变化速度来进行调节，而不要等到出 现了很大的偏差后才开始动作，其实就是赋予了调节器以某种程度上 的预见性，可以增加系统对微小变化的响应特性。。。 5、PID综合作用可以使系统更加准确稳定的达到控制的期望。。。 伺服的电流环的PID常数一般都是在驱动器内部设定好的，操作 使用者不需要更改。。。 速度环主要进行PI （比例和积分），比例就是增益，所以我们要对 速度增益和速度积分时间常数进行合适的调节才能达到理想效果。。。 位置环主要进行P （比例）调节。。。对此我们只要设定位置环的 比例增益就好了。。。 位置环、速度环的参数调节没有什么固定的数值，要根据外部负载 的机械传动连接方式、负载的运动方式、负载惯量、对速度、加速度 要求以及电机本身的转子惯量和输出惯量等等很多条件来决定，调节 的简单方法是在根据外部负载的情况进行大体经验的范围内将增益 参数从小往大调，积分时间常数从大往小调，以不出现震动超调的稳 态值为最佳值进行设定。。。 当进行位置模式需要调节位置环时，最好先调节速度环 （此时位置 环的比例增益设定在经验值的最小值），调节速度环稳定后，在调节 位置环增益，适量逐步增加，位置环的响应最好比速度环慢一点，不 然也容易出现速度震荡。。。 如何调伺服参数 一般说来，可以调整的参数有增益、积分时间、惯量