保守系统--应用拉格朗日方程步骤.pptVIP

保守系统 应用拉格朗日方程的步骤 * 1，选取广义坐标 2，用广义坐标表示势能 V 3，用广义坐标表示动能 T 4，拉格朗日函数 L=T-V 5，套公式 例：图示机构在铅垂面内运动，均质圆盘在地面上纯滚动，均质杆AB用光滑铰链与圆盘连接。求系统的运动微分方程，方程的全微分。 已知： 1，选取广义坐标 x 2，用广义坐标表示势能 3，用广义坐标及其导数的表示动能 4，拉格朗日函数 5，套公式 例1：已知质量为m1，半径为r 的圆盘沿斜面纯滚动，质量为m2 的斜块在光滑水平面上运动。求运动微分方程： 1，选取广义坐标 2，用广义坐标表示势能 3，用广义坐标及其导数的表示动能 例1：已知重为m1g，半径为r 的圆盘沿斜面纯滚动，重量为m2 g的斜块在光滑水平面上运动。求广义力： 1 选取广义坐标 2 选取广义坐标 例：系统如图所示，均质圆盘可绕O轴转动，不计质量的绳索绕在圆盘上（无相对滑动），另一端与小球A连接，求系统的运动微分方程。 已知：m，r 解： 系统有几个自由度 如何选取广义坐标 例：系统如图所示，不计质量的绳索绕在均质圆盘上（无相对滑动），另一端悬挂在A点。求系统的运动微分方程。 已知：m，r 解：1、确定系统的自由度 和广义坐标 2、求系统的动能和势能 ( 拉格朗日函数 ) 3、非有势力的广义力 4、拉格朗日方程 例：求如下系统运动微分方程。 部分保守系统 如果保守系统的 L 不显含某些广义坐标 一、循环积分 上式称为拉格朗日方程的循环积分，相应的坐标称为循环坐标。 称为对应于广义坐标 的广义动量 §4-3、拉格朗日方程的首次积分 例：系统如图所示，杆长为5m，质量为1kg，圆盘为直径 0.6m，质量为10kg 。求系统运动微分方程。 解：1、确定系统的自由 度和广义坐标 2、求系统的动能 和势能 3、拉格朗日方程 例：图示机构在铅垂面内运动，均质圆盘在地面上纯滚动，均质杆AB用光滑铰链与圆盘连接。求系统的运动微分方程 1，选取广义坐标 x 2，用广义坐标表示势能 例：图示机构在铅垂面内运动，均质圆盘在地面上纯滚动，长2l 均质杆AB用光滑铰链与圆盘连接。求系统的运动微分方程，方程的首次积分。 1，选取广义坐标 x 2，用广义坐标表示势能 给出系统的首次积分（1）循环积分（2）能量积分