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第二节 自动控制系统的数学模型 控制系统数学模型是对实际物理系统的一种数学抽象 广义理解：揭示控制系统各变量内在联系及关系的解析式或图形表示 系统的数学模型 图 模 型： 方块图(动态结构图) 信号流程图 数学模型： 微分方程 传递函数 频率特性 文字模型： 算法语言等 模型各有特点，使用时可灵活掌握。若分析研 究系统的动态特性，取其数学模型比较方便；若分 析研究系统的内部结构情况，取其物理模型比较直 观；若两者皆有，则取其图模型比较合理。 “三域”模型及其相互关系 例 建立RC电路运动方程。 r(t)——输入量 c(t)——输出量 时域： RC=T —— 微分方程 复域： —— 传递函数 频域： —— 频率特性 微分方程、传递函数和频率特性分别是系统在 时间域、复数域和频率域中的数学模型。 人们在研究分析一个控制系统的特性时，可以根据对象的特点和工程的需要，人为地建立不同域中的数学模型进行讨论。习惯上把用微分方程的求解、分析系统的方法称为数学分析法，把用传递函数、频率特性求解、分析系统的方法称为工程分析法。 一般来说，工程分析法比数学分析法直观、方便，这也是我们引入复域、频域数学模型的主要原因。 课题：一 系统的微分方程、传递函数、动态结构图 （一）系统微分方程 自动控制系统中最基本的数学模型 微分方程建立举例 (1) 微分方程建立举例(2) 微分方程建立举例(2)续 微分方程建立举例(3) 微分方程建立举例(4) 微分方程建立举例(5) （二）传递函数 自动控制系统中最常用的数学模型 课题二 典型环节 （一）比例环节（P） 4.比例环节应用实例 （二）惯性环节 4.惯性环节应用实例 （三）积分环节（I） 4.积分环节应用实例 （四）微分环节（D） 4.近似微分环节应用实例 （四’）比例微分环节（PD） 4.比例微分环节的应用 （五）振荡环节 4.振荡环节的方框图和阶跃响应曲线 （六）延迟环节 4.延迟环节的方框图和阶跃响应曲线 上述典型环节是按数学模型的特征来划分的，它们与实际的物理器件之间不一定完全对应，即一个复杂器件的传递函数可能由多个典型环节组成；反之亦然 RLC网络 1.微分方程 2.传递函数与方框图 3.动态响应 —纯延迟时间 由拉氏变换延迟定理可得 在延迟时间很小的情况下 延迟环节的方框图如图a所示 延迟环节的阶跃响应如图b所示 延迟环节在工作中经常遇到，例如晶闸管整流电路中，控制电压与整流输出有时间上的延迟等。又称纯滞后环节 称为时域中的位移（=延迟）定理 延迟环节在延迟时间很小的情况下，可用一个小惯性环节来替代 返回 5. 位移定理 设F(s)= L [f(t)]，则有 及 分别称为时域中的位移（=延迟）定理 和复域中的位移定理。 一般由F(s)求f(t)，常用部分分式法。首先将F(s)分解成一些简单的有理分式函数之和，然后由拉氏变换表一一查出对应的反变换函数，即得所求的原函数f(t)。 四、拉氏反变换 拉氏反变换的定义如下 F(s)通常是s的有理分式函数，即分母多项式的阶次高于分子多项式的阶次，F(s)的一般式为 式中a1、a2、…、an及b1、b2、…、bm为实数，m、n为正数，且mn。 如果F(s)可分解成下列分量 并且F1(s)、F2(s)、…、Fn(s)的拉氏反变换可以很容易地求出，则 例1 求 的拉氏反变换。 解： 进行反变换得 五、用拉氏变换求解微分方程 用拉普拉斯方法求在给定初始条件下微分方程的步骤如下： ①对微分方程两端进行拉氏变换，将微分方程变为以象函数为变量的代数方程，方程中初始条件是t=0-时的值。 ②解代数方程，求出象函数的表达式。 ③用部分分式法进行反变换，求得微分方程的解。 例 用拉氏变换求解微分方程。 解： 对微分方程两端进行拉氏变换 代入初始条件，求出象函数X(s)的表达式 注.微分法则： 将X(s)展成部分分式，利用拉氏变换对照表，求出