基于变结构控制的PMLSM矢量伺服系统.pdfVIP

第孙卷第5期 杭州电子科技大学学报 y01．33．No．5 of 2013年10月 JomelH鲫耐ⅢDian五Univ∞【ity Oct．2013 doi：10，3969／j．b朗．1001-9146．2013．05—046 基于变结构控制的PMLSM矢量伺服系统 尚冬冬，陈德传，郑忠杰 (杭州电子科技大学自动化学院，浙江杭州310018) 摘要：该文针对永磁直线同步电机的伺服控制，探讨了一种基于矢量控制逆变器和光栅尺的位置、 速度伺服控制方案。速度调节器采用变结构PI控制算法，在消除静差的基础上，提高永磁直线同 步电机的响应速度。位置调节器采用pD控制算法，使系统具有平稳、快速、元静差的跟随性能。 仿真验证了其可行性，易于实际应用。 关键词：永磁直线同步电机；位置伺服；速度伺服；变结构控制；光栅尺 ． 中围分类号：TM359．4 文棘标识码：A 文章编号：1001-9146(2013)05-0179-04 0引言 Linear 永磁直线同步电机(PermamntMagnet SynchronousMotor，PMLsM)以其推力大、惯性低、响应 速度快、定位精度高和工作安全可靠等优点Ⅲ，被广泛应用于各种高速、高精的直线伺服场所Ⅲ。而由 于PMLSM直接驱动负载，干扰因素将直接作用于直线电机，使其伺服控制变得更复杂‘3·41。传统的PID 控制由于缺乏快速抑制扰动的能力而难以满足高速、高精的PMLSM伺服控制要求嘲。为此，本文探讨 了一种基于变结构控制的PMLSM矢量伺服控制方案，以提高PMLSM的伺服控制性能。 1 PMLSM矢量控制方案 采用i。=0矢量控制策略的PMLSM伺服系统框图如图1所示。 图l PMLSM矢量控制系统框图 收稿日期：2013—07-20 基金项目：浙江省大学生科技刨新活动计划(新苗计划)资助项目(R407064)，杭州电子科技大学研究生优秀学位论文培 作者简介：尚冬冬(1987一)，男，河南新乡人，在读研究生，控制理论与控制工程． 180 杭州电子科技大学学报 2013年 杆两侧的限位开关；光栅尺用于检测PMLSM动子移动的速度和位移。输出控制单元根据限位开关的 闭合状态对初始速度给定信号v’进行限位控制。当SQnsQ：均不闭合时，速度控制信号讨跟随v’变 化；当其中某一限位开关闭合时，相应方向的vo"即变为O，使动子不再向该方向继续运动。此时只有当 v‘的符号改变时，讨才跟随v’变化，否则讨保持为0。 2系统对象数学模型 忽略铁芯饱和，不计涡流损耗、磁滞损耗，永磁材料的电导率为零，动子相绕组中感应电动势波形为 正弦。PMLSM的d-q轴数学模型如下： fIld=磁。+警Ⅵll，， illq=¨警地讥 q’ Ld‘d+虮 一2 (2) L巾q=Lqi， Fe=FL+Bv+M警 (3) F。：百37r7po(1l|fi。+(Ld—Lq)idi。) (4) 效电角速度；V为动子的平移速度；r为极距；f为电源频率；机、ll，，为d、q轴磁链；虮为永磁体磁链；Ld、L。 为d、q轴电感；Fe为电磁推力；FL为负载阻力；B为粘滞摩擦系数；M为动子质量；P。为电机极对数。 采用i。=o矢量控制策略时，式．4可简化为： Fe=Iqi。