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* * 微分先行：改变设定值跳变引起的微分作用 数字PID控制 于玲 浙江大学控制系 2008/04/24 数字控制 中央控制室 现场 显示 现场调节 电缆，可能有几百米长 中央控制室中进行变量显示、 计算以及操纵阀门 数字PID控制 如何实现数字PID控制？ 数字PID的主要组成 下面来看看各个组成部分 信号采集 —— 采样速率 几乎没有信号丢失 连续信号 发生了什么？ 快速采样 慢速采样 信号采集 —— 采样速率 连续信号 发生了什么？失真 慢速采样 失真：当采样速率与信号的 变化相比太慢会造成失真。 Shannon定理：采样频率必须 大于等于信号最高频率的两倍。 信号采集 —— 信号保持 保持会改变动态吗？ 连续信号 零阶保持后的信号 在执行控制期间信号保持为上次采样的值 信号采集 —— 信号保持 连续信号 保持后的近似连续信号 与原始信号有约半个采样周期的纯滞后 A/D转换 硬件实现 0～2N－1 测量值 软件实现 课堂练习：A/D转换 温度变送器的量程为50～150℃，输出为4～20mA。 假设采用12位的A/D，当采样值为100000000000b时， 实际的测量值是多少？ ℃ 数据处理与滤波 什么是噪声？ 如何去除噪声？ 数据有效性检查 信号补偿 线性化处理 滤波 信号？ 噪声？ 信号＋噪声 噪声：测量中不可再现的部分称为噪声。 很难得到如此明确地区分！ 滤波 模拟滤波电路(RC) 程序判断滤波 中值滤波 递推平均滤波 加权递推平均滤波 一阶滞后滤波 如何实现？ 数字滤波 程序判断滤波 中值滤波 递推平均滤波 加权递推平均滤波 一阶滞后滤波 连续三次采样的中间值作为有效信号 数字PID 微分 比例 积分 数字PID中对应的各项应为怎样呢？ 数字PID —— 比例作用 微分 比例 积分 控制器每执行一次就计算一次 数字PID —— 积分作用 微分 比例 积分 控制器每执行一次就计算一次 Ts是控制周期，一个常量 数字PID —— 微分作用 微分 比例 积分 控制器每执行一次就计算一次 Ts是控制周期，一个常量 数字PID —— 位置式 数字PID，位置式计算到终端执行器的输出 将三种作用汇集起来 数字PID —— 增量式 数字PID，增量式计算到达终端执行器的变化量 位置式和增量式的比较 位置式需由外部引入初始阀位值，增量式不需要 位置式需防积分饱和，增量式不会产生积分饱和 只有存在偏差时，增量式才会有输出 增量式容易实现从手动到自动的切换 PID改进方法 —— 不完全微分 PID改进方法 —— 其它 微分先行 积分分离 不灵敏区 数字控制的效果 改变控制周期会如何？ 连续控制时 控制参数为： 数字控制的效果 为何采用数字控制 可实现高级控制算法 可对过程进行监视 可实现过程优化 可实现诊断 * 仅从静态增益来看，开度增加时希望阀的静态增益增大，选百分比阀。参见教材P32。 * * * * 仅从静态增益来看，开度增加时希望阀的静态增益增大，选百分比阀。参见教材P32。 * * * * * 微分先行：改变设定值跳变引起的微分作用