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第六章 系统模型 6.1 系统仿真概述 6.2 控制系统建模 6.3 系统模型的matlab表示 6.4 系统模型的连接 6.5 系统建模实例 6.1 系统仿真概述 系统仿真的定义 “仿真”源于英文simulation，是指在实际系统尚未存在的情况下，系统或活动本质的复现。在工程技术中是指通过对系统模型的实验，研究一个存在的或设计中的系统 系统仿真的分类 按计算机种类分为：模拟计算机、数字计算机、模拟数字混合 按模型种类分为：实物仿真、数学仿真、半实物仿真 按仿真时钟分为：实时仿真、欠实时仿真、超实时仿真 6.1 系统仿真概述 仿真模型 6.1 系统仿真概述 计算机数值仿真过程 a、建模 所建立的计算机数值模型（仿真数学模型）应与对象的功能和参数之间具有相似性和对应性 b、模型实现 利用成熟优秀的算法将计算机模型编制成可运行的程序 c、仿真分析 通过运行仿真程序，对仿真结果进行分析 6.2 控制系统建模 控制系统数学模型分类 a、微分方程形式 设线性定常系统输入、输出量是单变量，分别为u(t)、y(t) 模型参数形式为： 输入系统向量 ，n+1维 输出系统向量 ，m+1维 6.2 控制系统建模 控制系统数学模型分类 b、传递函数形式