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机 电 工 程 学 院 《Matlab控制系统仿真》实验指导书 学 院 班 级 姓 名 学 号 温州大学机电工程学院 制 实验一 MATLAB语言基本命令 1 实验目的 1. 掌握科学计算的有关方法，熟悉MATLAB语言及其在科学计算中的运用； 2. 掌握MATLAB的命令运行方式和M文件运行方式； 3. 掌握矩阵在MATLAB中的运用。 2 实验器材 计算机WinXP、Matlab7.0软件 3 实验内容 (1). 输入 A=[7 1 5;2 5 6;3 1 5]，B=[1 1 1; 2 2 2;3 3 3]， 在命令窗口中执行下列表达式，掌握其含义： A(2, 3) A(:,2) A(3,:) A(:,1:2:3) A(:,3).*B(:,2) A(:,3)*B(2,:) A*B A.*B A^2 A.^2 B/A B./A (2).输入 C=1:2:20，则 C（i）表示什么？其中 i=1,2,3,…,10； (3)查找已创建变量的信息，删除无用的变量； (4). 试用 help命令理解下面程序各指令的含义： clear t =0:0.001:2*pi; subplot(2,2,1); polar(t, 1+cos(t)) subplot(2,2,2); plot(cos(t).^3,sin(t).^3) subplot(2,2,3); polar(t,abs(sin(t).*cos(t))) subplot(2,2,4); polar(t,(cos(2*t)).^0.5) 4 实验步骤： 打开MATLAB程序，将实验内容中的题目依次输入MATLAB中，运行得到并记录结果，最后再对所得结果进行验证。 nargm和nargout函数局部变量与全局变量nargm和nargout函数nargm函数，编写函数文件testarg(a,b)，从而实现因参数个数的不同，分别调用函数内部不同的的执行内容。 4. 全局变量函weight_add，实现将输入的参数加权相加实验三 典型数控机床建模 1 实验目的 (1) 了解数控机床进给系统的建模方法； (2) 熟练M语言与simulink建模仿真方法 2 实验器材 计算机WinXP、Matlab7.0软件 3 实验内容 进给系统的精度是影响数控机床的精度主要因素，进给伺服系统根据数控装置发来的速度与位移指令信号，由伺服电路做一定的转换和放大后，经伺服驱动装置和机械传动机构等执行部件实现工件进给和运动，达到加工出所需的工件外形和尺寸。本实验以CK7815数控机床进给系统常用的步进电机、滚珠丝杠等构成的经典结构为对象，建立数控机床进给系统的数学模型（用系统方块图表示）。 4 实验步骤 按图1所示，分析CK7815数控机床进给部分的结构，由DC伺服电机通过一级减速齿轮和滚珠丝杠螺母机构驱动工作台运动。利用运动学原理构建出驱动电机和机械系统模型，从而获得整体进给系统的数学模型。 图1.直流伺服进给系统方块图 （1）．对于永磁直流电动机，其微分方程式为 (1) 式中：为电机输出力矩；为电机扭转刚度系数；为电枢回路的电感；为电枢回路的总电阻；为电枢回路的电流；为电枢回路的控制电压；为电机的反电动势；为测速电机系数；为电机输出转速；为折算到电机轴上的总转动惯量；B为折算到电机轴上的总粘性阻尼系数。若设功率放大器的增益为，电机的输出转角有关系，将式（1）进行拉氏变换，获得输出转角与输入电枢的控制电压间关系为： (2) （2）机械传动装置：设分别为机械传动装置折算到电机轴上的等效转动惯量、等效回转阻尼系数和等效扭转刚度系数。经过等效变换后，机械传动装置可简化为图2所示系统。为电机驱动转矩，为电机输入转角，为电机轴在负载作用下的实际转角。 图2. 等效机械传动装置简图 由图所示可以列出平衡方程 (3) 则输入转角与工作台之间的传递函数为： (4) 式中：为齿轮1,2的齿数和丝杠导程，为进给系统的无阻尼固有频率，为进给系统的阻尼比。 在仿真时，据伺服驱动系统要求，取放大器增益，电机参数 z1/z2=0.5, L=4mm, (3) 检测装置：将编码器测