对基于双目视觉移动机器人的立体视觉的研究.pdfVIP

2002中国控制与：兜策学术年会论文集 对基于双目视觉移动机器人的立体视觉研究 郑 恳1，王磊2 (】{卦毒船舶职业学院船电专业，辽宁葫芦岛125805I 2哈尔滨工程太学自动化学院．罴龙扛皓尔滨150001) 摘要：详细舟绍了利用双路摄像机得到田像-由田像恢复物体形状的过程及基丰原理．井刊 用一种基于边缘特征的立体匹配方法，实现了立体匹配，获得了较好曲匹配效果． 关键词：立体视觉}定标；匹配 1引 言 在对基于视觉的自主移动机器人的研究中，获取空间三维场景的距离信息是必不可少的， 也是计算机视觉研究中最基础的内容。目前，获取距离信息的方法和技术很多．而立体视觉是 计算机被动钡5距方法中最重要的距离感知技术，它直接模拟了人类视觉处理景物的方式．可在 多种条件下灵活地测量景物的立体信息，其作用是其它计算机视觉方法所不能取代的。 计算机视觉是在现代图像处理的基础上发展起来的一门新兴学科，它的研究目标是使计 算机具有通过一幅或多幅图像认知周围环境信息的能力，这种能力不仅使机器能感知环境中 物体的几何信息(它的形状，位置，