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机器人灭火项目 辛英杰 博士 xinyj@ 上海广茂达伙伴机器人有限公司 灭火竞赛规则 场地 场地照明 ：室内冷光源 机器人 ：不限 蜡烛 ：15~20 + 7x7x3 家具 ：R6 x 30 cm , 3kg 得分=实际时间×启动模式系数×房间系数×搜救系数×回家系数。 成绩：三轮比赛，两次好的得分相加 ×可靠性系数 灭火竞赛规则 运行模式 标准运行 ：系数 1.0 声音启动 ：系数 0.9，自备发音器 回家模式 ：2 min, 系数 0.8 搜救模式 ：1 min, 系数 0.6 房间系数 搜索1个房间，系数 1.0 搜索2个房间，系数 0.85 搜索3个房间，系数 0.50 搜索4个房间，系数 0.35 灭火竞赛规则 可靠性 三次成功，可靠性系数 0.9 两次成功，可靠性系数 1.0 灭火场地 回家规则 机器人熄灭蜡烛或完成搜救后，回到代表起始位置的圆圈内。 在回家路上不能进到房间里。 机器人的任何一部分进入代表起始位置的圆圈内，就认为机器人完成回家。 如果机器人没有回到起始的位置内或回家时间超过2分钟，该机器人就不能被视作执行了回家模式。实际时间分数只计机器人找到并熄灭蜡烛和搜救的分数。 救援规则 灭火后才能进行搜救。 搜救对象放在存在火源的房间中 在房间中靠墙壁，有一个半径为15cm半圆形的2.5cm宽的白线，搜救目标是一个位于圆心位置的白色竖立的胶卷盒。 搜救模式时间为1分钟，以熄灭蜡烛后计时。 机器人在进入白圈后，必须做出搜救动作，拾起胶卷盒才算作有效搜救。 在“回家”途中如果搜救目标没有被携带，仍然算作无效搜救。 灭火机器人要求 巡查 避免碰撞墙壁，遍历各房间 发现火 高度: 15 cm / 2~3 cm 发现地面白圈/门槛/出发点 进入30cm半径白圈 扑灭火 灭火机器人设计 巡查 碰撞传感器 红外测障 发现火 远红外火焰传感器 发现地面白圈/门槛/出发点 地面灰度检测 扑灭火 灭火风扇装置 远红外火焰探测器及扩展卡 地面灰度检测卡 双卡的叠加 灭火风扇装置 附加电源的扩展 高级扩展配件 红外接收扩展卡 PSD红外测距传感器 数字指南针 多功能扩展卡 红外接收扩展卡 红外接收扩展卡 红外发射连接与调节 PSD红外测距卡 PSD红外测距卡 PSD红外测距卡原理 数字指南针 多功能卡 多功能卡编程环境 模拟口扩展卡 改装实例 改装实例 改装实例 改装实例 改装实例 灭火策略 随机走 固定路线走 左/右手规则： 红外接收扩展 PSD传感器扩展 指南针扩展 遍历各房间的策略 左手规则遍历1-3号房间，到出发地时后转180度，继续左手规则。 左手规则遍历1-3号房间，增加右侧火感-在4号门口查火。 右手规则搜索4号房间，门口查火，若无则后退，右转90度，继续右手规则。 场地示意图 比赛场景 比赛场景 灭火提高成绩策略 门口检查火情 缩短找到火的时间 获得房间系数 入门直奔蜡烛 左右火感平衡 减少原地转向 起始走廊中全速直行 实例 实例-直接灭火 回家策略 记住房间+规划路径 地面灰度检测扩展 PSD传感器方式 红外接收扩展卡 左右手交替 回家方式 1号房间：右手规则回家 2号房间： 出门后路径规划 指南针 PSD红外测距卡 3号房间：左手规则回家 4号房间：左右手规则均可回家 实例 救援策略 寻找救援目标 地面灰度检测的安排 拾起救援目标 双面海绵胶（不增加特别机械装置） 机械夹持装置 伺服电机解决方案 海绵胶粘黏方案 地面灰度检测定位 靠碰撞粘黏救援目标 救援夹持装置 救援夹持装置 机械夹持装置方案 地面灰度定位 使用小底盘 夹持装置夹取救援目标 机械夹持装置方案 实例 伺服电机驱动卡及伺服电机 伺服电机方案 地面灰度定位 伺服电机动作 海绵胶粘黏 实例-房间搜索 实例-灭火 实例-灭火回家 实例-灭火救援回家 * * 切 断 此 线 ， 改 接 PE7 AS611 EXT BAT BEXT SBAT