运动控制问答.docVIP

1. M系统因为具有一系列优点而获得了广泛的应用,其主要的优、缺点是什么？ 答：优点: 晶闸管整流装置不仅在经济性和可靠性上都有很大提高，而且在技术性能上也显示出较大的优越性。在控制作用的快速性上，变流机组是秒级，而晶闸管整流器是毫秒级, 这将大大提高系统的动态性能 缺点：由于晶闸管的单向导电性，它不允许电流反向，给系统的可逆运行造成困难。 晶闸管对过电压、过电流和过高的dV/dt与di/dt 都十分敏感，若超过允许值会在很短的时间内损坏器件。 由谐波与无功功率引起电网电压波形畸变，殃及附近的用电设备，造成“电力公害”。 双闭环直流调速系统的起动过程具有哪几个特点？ 答： （1）?饱和非线性控制； （2）??? 转速超调； （3） 准时间最优控制 典I系统与典II系统在跟随性能与抗扰性能方面有什么区别？ 答：典型 I 型系统在跟随性能上可以做到超调小，但抗扰性能稍差， 典型Ⅱ型系统的超调量相对较大，抗扰性能却比较好。 5. 调压调速与弱磁调速有什么区别？ 答：按照电力拖动原理，在不同转速下长期运行时，为了充分利用电机，都应使电枢电流达到其额定值 IN。于是，由于电磁转矩 Te = Km( Id，在调压调速范围内，因为励磁磁通不变，容许的转矩也不变，称作“恒转矩调速方式” 而在弱磁调速范围内，转速越高，磁通越弱，容许的转矩不得不减少，转矩与转速的乘积则不变，即容许功率不变，是为“恒功率调速方式”。 6. 试述M法和T法测速各自的优缺点 答：Z 和 Tc 均为常值，因此转速 n 正比于脉冲个数。高速时Z大，量化误差较小，随着转速的降低误差增大，转速过低时将小于1，测速装置便不能正常工作。 所以，M法测速只适用于高速段 低速时，编码器相邻脉冲间隔时间长，测得的高频时钟脉冲个数M2多，所以误差率小，测速精度高，故T法测速适用于低速段 7.环流是如何分类的？ 答：（1）静态环流——两组可逆线路在一定控制角下稳定工作时出现的环流，其中又有两类： 直流平均环流——由晶闸管装置输出的直流平均电压所产生的环流称作直流平均环流。 瞬时脉动环流——两组晶闸管输出的直流平均电压差为零，但因电压波形不同，瞬时电压差仍会产生脉动的环流，称作瞬时脉动环流。 （2）动态环流——仅在可逆V-M系统处于过渡过程中出现的环流。 8.异步电动机调压调速系统的动态数学模型中为什么要考虑偏微线性化模型？ 答：异步电机的动态过程是由一组非线性微分方程描述的，要用一个传递函数来准确地表示它的输入输出关系是不可能的。在这里，可以先在一定的假定条件下，用稳态工作点附近的微偏线性化方法求出一种近似的传递函数。 9.异步电机变频调速系统为什么在变频的同时要变压？有哪几种控制方式？ 答：基频以下，希望维持气隙磁通不变，须按比例地同时控制电压和频率。 基频以下调速 ：1.采用恒值电动势频率比的控制方式 2.恒压频比的控制方式 基频以上调速 ：定子电压Us却不可能超过额定电压UsN，最多只能保持Us=UsN，这将迫使磁通与频率成反比地降低 10.试述电压型逆变器与电流型逆变器的主要区别。 答：在交-直-交变压变频器中，按照中间直流环节直流电源性质的不同，逆变器可以分成电压源型和电流源型两类，两种类型的实际区别在于直流环节采用怎样的滤波器，两类逆变器的区别还表现在采用什么储能元件（电容器或电感器）来缓冲无功能量。 11.通用变频器有哪几种分类方法？它们各有何特点？ 答： 12.转差频率控制系统是一个转速闭环系统，为什么它的静态与动态性能还是不如直流调速系统呢？试述其原因 答：（1）在分析转差频率控制规律时，是从异步电机稳态等效电路和稳态转矩公式出发的，所谓的“保持磁通 (m恒定”的结论也只在稳态情况下才能成立。在动态中 (m如何变化还没有深入研究，但肯定不会恒定，这不得不影响系统的实际动态性能。（动态较正电路） （2）Us = f ((1 , Is) 函数关系中只抓住了定子电流的幅值，没有控制到电流的相位，而在动态中电流的相位也是影响转矩变化的因素。 （3）在频率控制环节中，取(1=(s+(，使频率得以与转速同步升降，这本是转差频率控制的优点。然而，如果转速检测信号不准确或存在干扰，也就会直接给频率造成误差，因为所有这些偏差和干扰都以正反馈的形式毫无衰减地传递到频率控制信号上来了。 13.试证明：恒功率变换是一个正交变换。 14.串级调速系统功率因数低的原因有哪些？ 答：异步电动机本身的功率因数就会随着负载的减轻而下降；转子整流器的换相重迭和强迫延迟导通等作用都会通过电机从电网吸收换相无功功率；逆变器的相控作用使其电流与电压不同相，也要消耗无功功率。 15.试述spwm电路滞环跟踪控制和磁链跟踪控制的区别？ 在要求控制系统的静态性能指标时，其闭环系统的开