基于单神经元自适应PID扫描电机数字控制系统.pdfVIP

基于单神经元自适应PID 的扫描电机数字控制系统 贾利斌，韦 玮，薛凤举，王 蕾 （北京航天控制仪器研究所，北京100854） 摘要：对扫描电机控制系统进行了研究，针对模拟PID控制存在的不足，提出了采用单神经元自适应PID控制方法 来实现对扫描电机的控制,设计了控制系统组成结构以及实现单神经元自适应PID控制器的方法。仿真实验结果表 明,所设计的扫描电机数字控制系统不仅能满足准确、稳定地跟随输入位置信号的要求，而且具有响应速度快、抗 干扰能力强、鲁棒性好等特点。 关键词：扫描电机；单神经元自适应PID ；数字控制 Scanning Motor Digital Control System Based on Single Neuron Self-adaptive PID JIA Libin ，WEI Wei ，XUE Fengju ，WANG Lei (Beijing Aerospace Control Instrument Research Institute, Beijing 100854, China) Abstract: The control system of scanning motor is studied. The method to control the scanning motor with a single neuron self-adaptive PID controller to counter the disadvantage of analogue PID controller is discussed. The structure of control system and the method about how to implement the single neuron self-adaptive PID controller is designed. The simulation experiment results show that it not only satisfies the requirement of stabilization and accuracy, but also has the characteristic of rapid response, strong anti-jamming and better robustness. Keywords: scanning motor ，single neuron self-adaptive PID，digital control 1 引言 扫描电机伺服控制系统是一种位置随动系统，在工作中要求扫描电机快速、准确、稳定地跟随输入位 置信号。该种电机是随着激光和红外技术、计算技术以及工业自动控制的需要而研究出的一种新颖电机， 具有扫描效率高、结构简单等优点，使得其在红外与激光技术中得到了广泛的应用，如红外成像、红外制 导、激光雷达和激光标识系统等。 扫描电机具有非线性、强耦合、多变量的特点，难以建立精确的数学模型，其控制电路主要是通过模 拟电路来实现的，而数字电路与模拟电路相比，有着灵活、速度快、抗干扰能力强等优点。TMS320F2812 是目前控制领域应用的高性能处理器，具有速度快、集成度高等特点，非常适合现代电机的智能控制。由 于电机的本身的特性不一致，PID 调节器参数整定需要根据被控对象现场进行，传统的PID 调节器很难完 全实现对扫描电机的优良控制性能。本文采用单神经元自适应PID 控制器，优化系统的动静态性能，解决 了传统PID 所面临的一些问题，进一步提高了控制精度、抗干扰能力以及增强了控制器的通用性。 作者简介：贾利斌，高级工程师，主要研究方向为电源技术、电机控制技术。电话：010Email ：yq_g@ 1 2 扫描电机的数学模型 对于动圈式扫描电机，可把其看成是一个空心线圈在永磁体形成的磁场中绕对称轴做小角度摆动[1]。 根据电机的电枢平衡方程和转矩平衡关系，得到其数学模型为[2]：