基于立体机器视觉的前方车辆探测.pdfVIP

维普资讯 计算机测量与控制 ．2005．13(9) · 89O · Computer M easurement Control 自动化测试 文章编号：1671—4598(2005}09 0890 02 中图分类号 ：TP274：U491．255 文献标识码 ：B 基于立体机器视觉的前方车辆探测 崔高健，黄银花，田原螈 (长春工业大学 机 电工程学院．吉林 长春 130012) 摘要 ：对国内现有的车辆探测方法进行 了大量的研究 ，提出了一种基于立体机器视觉的前方车辆 探测方 法；首先根据道路边界确定 车辆的大概位置 Vehicle—AOI，然后进行图象增强，灰度拉伸——二值化 一Robert算子边缘检测——二值 化；对上一 步的结果进行 边界链码跟踪 ，这一步的结果成功地获得 了车辆边缘的链码 chain，进一步抑制了车辆周 围的图像信息，得到 了车辆的下半部分 的精确 边界 ；最后 以边界确定的区域为模板进行 区域匹配 ，此算法是对区域匹配相关跟踪方法的一种改进 ，该算法能快速有效 的实现匹配 ，匹 配后求 出左右两幅图象的视差 ，在此基础上求 出前方车距 ；再采用平均法确定距离 ，以消除误差的影响。 关键词 ：机器视觉 ；图象增强 ；链码跟踪 ；视差 ；区域匹配 Detection forForwardVehicleBased0n StereoM achineVision CUiGaoiian，HuangYinhua，TJanYuanyuan (ChangchunUniversityofTechnology，Changchun 130012，China) Abstract：Accordingtostudyingtheexistingmethodsofdetectionvehicleinourcountry，detectionforforwardvehiclebasedonstereo machinevisionispresented．First，Theprobablypositionofforwardvehicleisconfirmedbyroadedge．Thenthevehicleim ageisenhanced． Gray stretch—Binary Robertoperatorboundarydetection--Binary．Boundarychaintraceproceedesaimingatforwardresult．Thebounda— rychainofvehicleissuccessfulobtained inthisprocess，furtherthesurroundingimagesinformation forvehicleisrestrained．S0itiseasyto getthepreciseedgeofvehicularbottom half．Finally itneedstom atch thepreviousim ageregionbasedonregiontemplate．Thealgorithm isanim provementofregion templatecorrelation tracking．Thisalgorithm canrealizem atchingfleetlyandefficiently．Then theparallax of leftimageandrightimageisdemanded．Theforwardvehicledistancecanbeachievedonthisbasis．Itneedstoadoptaveragemethodtoas— certain distanceandelim inateerrorim pact． Keywords：machinevision；imageenhancement；chaincodefollowing； parallax；regionmatching O 引言