机械毕业设计（论文）-双臂式自动送料机器人结构设计【全套图纸PROE三维】.doc

目 录 第一章 1 1.1 选题的目的意义 1 1.2 本课题在国内外的研究状况及发展趋势 1 1.3 常用自动送料方式 2 1.3.1采用双作用缸实现物料的分离功能和定位夹紧功能的自动送料 2 1.3.2利用机械手进行送料 2 1.3.3采用伺服电机控制工作台进行送料 2 1.4 本课题主要研究内容及设计任务 2 第二章 对课题的分析 4 2.1 现在企业的要求 4 2.2 两种典型的送料机构 4 2.2.1 气动送料机 4 2.2.2 利用机械手自动送料 5 2.3 本课题采用送料方式及其创新 7 第三章 双臂式自动送料机器人原理分析及计算 8 3.1 液压缸的原理和计算 8 3.1.1 主要尺寸的计算 8 3.1.2 强度校核 9 3.1.3 活塞杆稳定性校核 9 3.2 电磁吸附手原理及计算 10 3.2.1 基本公式和一般概念 10 3.2.2 参数计算过程 14 3.3 立柱的尺寸计算 16 3.4 驱动电机的选择 18 3.4.1 直流电机与步进电机比较 18 3.4.2 步进电机的选择 18 3.5 螺钉的选择 19 第四章 实体设计 22 4.1 设计软件介绍 22 4.2 液压缸结构的设计 23 4.3 取料手结构的设计 23 4.4 立柱的设计 24 4.5 M6螺母接收装置设计 25 4.6 螺母摆正槽设计 26 4.7 送料机构设计 27 4.8 整体装配图 28 第五章 设计总结 29 致谢 31 参考文献 32 附录 33 绪论 制造业是社会可持续发展的基石，是创造社会财富的直接源泉，作为制造业的一部分，钣金件在制造业中非常重要起着的作用。当今市场，钣金零件占全部金属制品90%以上[1]，钣金加工业在国民经济和军事诸方面占有的位置极其重要，钣金类零件的应用涉及到汽车、机械、家用电器、电机、仪表、航空航天、兵器等生活中的各行各业。钣金类零件已成为金属制品的灵魂，没有钣金类零件，制造业就无法正常的运行。 全套图纸，加153893706 钣金类零件的种类繁多[2]，按厚度分类，可分为薄板、中板、厚板和特厚板；按生产方法分类，可分为热轧钢板和冷轧钢板；按表面特征分类，可分为（热镀锌板、电镀锌板）、镀锡板、复合钢板和彩色涂层钢板；按用途分类，可分为桥梁钢板、锅炉钢板、造船钢板、装甲钢板、汽车刚板、屋面钢板、结构钢板、电工钢板（硅钢片）、弹簧钢板和其他使用的一些钢板。真可谓种类齐全，涉及到机械领域的各个行业。 机械领域总是在不断的发展着的，随着现代工业化和大众化生产的不断需求，新型的、特种的、专用的板金类零件正在不断地开发生产出来，从而使钣金件的应用更加的广泛，也使制造业的机械化生产更加满足人们的要求。 1.1 选题的目的意义 铆接技术作为金属结构零件相互连接的方法，适用于铆钉连接、零件翻边、永久连接等，在五金工具、飞机制造维修、精密机械、汽车制造等行中应用广泛。优点是：连接强度高，密封性好，节约能源无污染。随着铆接技术的不断发展，在现代化应用中大大提高了劳动效率。但送铆方式上目前主要是人工送铆为主，而手工送铆常常导致工业事故发生，造成悲剧。为了避免事故发生同时提高劳动效率，自动送铆装置应时代发展而产生。现在自动送料机构中多为简单的送料机构，生产效率虽然可以满足部分需要。但是随着现在工业生产的日益集中化、高效化、国际竞争日益激烈，这些简单的自动送料机构逐渐显示了它的弊端。所以设计一种灵活性高、使用安全的送铆设备是非常有现实意义的。本课题研究双臂送料机构，将克服普通送料机构的弊端，大大提高自动送料机构的生产效率，减少劳动成本，提高人身安全，保障生产质量。 1.2 本课题在国内外的研究状况及发展趋势 铆接是一种古老的连接方法，早在千年前就有应用，主要是手工操作，工艺粗糙，效率低。但是在当时已经是一种较先进的连接方法。在铆接技术的发展中，除了手工铆接，近代发展到了冲压铆接。其工艺方法为：铆头在垂直方向作上下运动，利用其产生的巨大压力将被铆件铆合在一起。在汽车车身的制造中需要轻金属与非金属联结处应用较多。20世纪7O年代出现了摆碾铆接技术[3]。与此同时自动化送料由简单的人工配合机械操作开始转向复杂的电气自动化系统控制及高级全自动智能控制发展，并广泛的应用到各个领域，带来了全自动送铆机的大规模革新自动化。20世纪90年代出现了TOX圆点连接铆接技术[4]，自动铆接设备得到了更多的认同及迅速发展,在自动铆接技术的基础上，对应在我国和国外的生产和研究中，自动送料方式有很多种。其中有一：采用双作用缸实现物料的分离功能和定位夹紧功能的自动送料；二：利用机械手进行送料；三：采用伺服电机控制工作台进行送料。但是在这些产品中，存在着一些问题。如日本的RF20SD-OR11机械手送料装置与冲床做成一体，从横向(侧面)送料，结