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第一章 引论—自动控制的一般概念 第一章自动控制的一般概念 课程性质 学科基础课！ 课程任务 课程特点 课程要求 学 时 安 排 总学时64，其中理论56，实验8 一、自动控制的一般概念（2） 二、控制系统的数学模型（8） 三、线性系统的时域分析法（12） 四、线性系统的根轨迹法（8） 五、线性系统的频域分析法（12） 六、线性系统的校正方法（8） 七、线性离散系统（6） 举例1：恒温箱人工控制系统 举例1：恒温箱人工控制系统 举例2：恒温箱自动控制系统 举例2：恒温箱自动控制系统 自动控制基本概念 自动控制，是指没有人直接参与的情况下，利用外加的设备或装置（控制装置或控制器），使机器、设备或生产过程（被控对象）的某个工作状态或参数（被控量）自动地按照预定的规律（给定量）运行。 自动控制系统＝被控对象＋控制器 被控量（输出量） 给定量（输入量） 扰动量:①影响被控量②不希望，却无法避免。 ——按预定轨迹飞行 举例7：雷达技术 自动控制理论的发展 1788年，J. Watt应用反馈原理发明蒸汽机离心式飞锤调速器 1868年，J. C. Maxwell发表《论调节器》 1948年，N. Wiener发表《控制论》，标志控制论基本形成 自动控制理论的发展 经典(古典)控制理论(20世纪40-50年代) 时域法、复域法 (根轨迹法)、 频域法 现代控制理论(20世纪60-70年代) 自适应控制、最优控制、鲁棒控制、最佳估计、容错控制、系统辨识、集散控制、大系统复杂系统 智能控制理论(20世纪70年代末至今) 专家系统 模糊控制 神经网络 遗传算法 总之，自动控制理论是研究自动控制系统组成，进行系统分析与设计的一般性理论。是研究自动控制过程共同规律的技术学科。 开环控制 闭环控制 自动控制系统的组成 自动控制系统的分类 对自动控制系统的基本要求 重点：负反馈原理 将系统的输出信号引回输入端，与输入信号相比较，利用所得的偏差信号进行控制，达到减小偏差、消除偏差的目的。 ——构成闭环控制系统的核心 闭环(反馈)控制系统的特点： (1) 构成负反馈（形式上） (2) 偏按差控制（实质上） * 是测试测量技术、仪表、应用电子、电力系统专业类的必修课。为该专业其它专业课课程打下理论基础。 掌握自动控制系统的基本理论、思想和方法 ； 掌握分析和综合自动控制系统的基本方法； 具有初步的系统实验基本技能； 为设计自动控制系统打下坚实的基础。 ——理论性强，同时注重结合工程实践。 微积分（含微分方程） 电机与拖动 模拟电子技术 线性代数 电路理论 信号与系统 自动控制理论 复变函数、拉普拉斯变换 大学物理（力学、热力学） 听 记 做 工作原理：检测、求偏 差、控制 检测输出量的实际值 将输出量的实际值与输入量比较得到偏差 用偏差值产生控制调节作用去消除偏差 举例3：飞机俯仰角控制示意图 给定电位器 反馈电位器 哈勃望远镜－特殊卫星 中巴资源卫星 举例4：人造地球卫星 ——控制其准确地进入预定轨道运行并回收 举例5：无人驾驶飞机 制导导弹 ——瞄准目标 举例6：我国研制的地空导弹 ——搜索目标 电压放大 功率放大 SM if 负载 n + - u0 ua + - 电压放大 功率放大 电动机 ua u0 n 方框图： 一般形式： 控制器 被控对象 给定量 被控量 优点：简单 缺点：无自纠偏能力 电压放大 功率放大 SM 负载 n + - u0 ua + - TG ut ue + - 电压放大 功率放大 电动机 ua u0 n 方框图 电位器 测速电机 ue ut 被控量 控制器 被控对象 给定量 检测装置 开环控制 闭环控制 复合控制 按控制 方式分 机械系统 电气系统 机电系统 液压系统 气动系统 生物系统 按元件 类型分 按系统 特性分 线性系统 非线性系统 连续系统 定常系统 时变系统 确定性系统 不确定性系统 离散系统 恒值控制系统 随动系统 程序控制系统 按参据量 变化规律分 稳定性 快速性 准确性 * *