弧焊机器人典型工件几何建模研究.pdfVIP

·机械制造与研究· 刘查!：坠竺垫兰±兰兰兰竺兰竺兰堡!查 弧焊机器人典型工件几何建模研究 刘永，王克鸿，杜姗姗 (南京理工大学．江苏南京210094 摘要：本文采用“搭积木”的思想提取复杂工件焊缝的特征信息，针对提取工件的特征信息提 出并建立了焊缝的特征坐标系；对典型焊缝(马鞍型)基于Au“舳的二次开发建立数学模 型，推导出任意马鞍型曲线焊缝上任意焊点的特征坐标系在基准坐标系上的投影矢量，进而获 取机器八焊枪尖端的坐标系相对基准坐标系转换矩阵。这些研究对空间焊缝的弧焊机器人离 线编程提供了重要的技术支持。 关键词：弧焊机器人；焊缝的特征坐标系；数学建模；离线编程 中圄分类号：T(Ⅺ44+．73；TP242 inR0bot ofGeometricMtdelof Welded Tlle workpiece Study rryped LIU Ke一}啪g，DUShan—shan Yong，WANG of 210094，China) (NanjingUniversityscience＆techrlology。JSNanjing Abstract：Theidca block”1s t0catchthecharacLerinf0Hnation weld of”buildingadopted of∞mplex印aced re— 0f rⅢdelof wcldisbuiltbasedonthc Characteristicc∞rdinateswddisbroughtup；mathcmaticstaped ofAutoCADItisdeducedthat vectorofcharactcristicc∞rdinatesofweldandtorchrelatlve cxploit proiection is to0ffline ofarcm嘶m weld toreferencec00rdinatesThis spaced studyveryimp。nant progranlnling c∞rdinatesof Key、vords：arcmbot；characteristicwcId；mathematicsnlodel；offlinep。ogramming 由于弧焊机器人焊接的复杂性，它不仅要求焊 实际焊缝焊接位置相当复杂，目前对各种接头 枪准确到达焊接位置，而且要求焊枪以一定的姿势 复杂空间焊缝的焊接位置采用焊缝倾角和焊缝转 指向焊缝，这使弧焊机器人离线编程具有特殊的复 角来描述_3『，这给弧焊机器人焊接参数和焊枪姿 杂性。固然，采用(：cD摄像获取空间焊缝的特征 态的规划带来不便。作者分析提出_r“焊缝特征坐 信息是比较理想的，但它实现起来相当困难_l’2J。 标系”的概念，即对焊缝上的某一点，将过该点的焊 本文则提出了一条“搭积木”策略的新思路。通常情