控制系统工程准确性分析.pptVIP

线性系统的稳态误差 1.误差与稳态误差 例3 2003.1.7 2.系统类型 典型输入下的稳态误差 典型输入下的稳态误差 典型输入下的稳态误差 2003.1.7 典型输入下的稳态误差 典型输入下的稳态误差 取不同的ν 取不同的ν 取不同的ν （03.6.6） 2003 自控原理B 扰动作用下的稳态误差 课堂习题 3.4.3.减小或消除稳态误差的措施 减小扰动误差 减小扰动误差 2 复合校正 例6 设按扰动补偿的复合校正随动系统如图 例6 设按扰动补偿的复合校正随动系统如图 2.按输入补偿的复合校正 例 4 复合控制系统如图所示。 解 解 课堂练习 课堂练习 课堂练习 （1）系统误差传递函数 列劳斯表 因K1,K2,T1,T2 均大于零 所以只要 即可满足稳定条件。 （1）系统误差传递函数 （2）令 可得 2003.1.5 四 系统结构图如图，图中T1,T2均为正数，且满足 若同时满足下列两个条件 误差定义为R(s)-C(s). 1.干扰信号n(t)=t时，有非零的常值稳态误差ess, 且满足 2.控制信号r(t)=t时，无稳态误差 设计尽可能简单的控制器G0(s),G1(s) * * 1.误差与稳态误差 E(s)=R(s)-H(s)C(s) E`(s)=Cr(s)-C(s) 误差传递函数 2-11(b) 设单位反馈系统的开环传递函数为G(s)=1/Ts,输入信号分别为r(t)=t2/2以及r(t)=sinωt,试求控制系统的稳态误差。 r(t)=t2/2时，R(s)=1/s3 终值 设单位反馈系统的开环传递函数为G(s)=1/Ts,输入信号分别为r(t)=t2/2以及r(t)=sinωt,试求控制系统的稳态误差。 r(t)=sinωt时，R(s)=ω/(s2+ω2) 反变换得 终值得 课堂习题 三、当a＝0时，确定......r(t)=t时系统的稳态误差 系统开环传递函数 K 为开环增益 v 是系统型别 令 则 尾一 ess= lim s 1+ k sν G0H0 R(s) →0 s ess= lim s 1+ k sν G0H0 R(s) →0 s R(s)=R/s r(t)=R·1(t) ess= 1+ k sν R lim →0 s kp ess= lim s 1+ k sν G0H0 R(s) →0 s ess= s· V lim →0 s k sν kv r(t)=V·t 三、当a＝0时，确定...和r(t)=t时系统的稳态误差 开环增益K=4 得： r(t)=Vt, V＝1 ess= lim s 1+ k sν G0H0 R(s) →0 s r(t)=At2/2 ess= s2· A lim →0 s k sν ka ess= lim s 1+ k sν G0H0 R(s) →0 s R(s)=R/s r(t)=R·1(t) ess= 1+ k sν R lim →0 s r(t)=V·t R(s)=V/s2 ess= s· V lim →0 s k sν r(t)=At2/2 R(s)=A/s3 ess= s2· A lim →0 s k sν kp kv ka r(t)=R·1(t) ess= 1+ k sν R lim →0 s r(t)=V·t ess= s· V lim →0 s k sν r(t)=At2/2 ess= s2· A lim →0 s k sν Ⅰ型 0型 Ⅱ型 R·1(t) R 1+ k V k V·t 0 0 0 ∞ A k ∞ ∞ At2/2 稳态误差 Ⅰ型 0型 Ⅱ型 R·1(t) R 1+ k V k V·t 0 0 0 ∞ A k ∞ ∞ At2/2 k k k 0 0 0 ∞ ∞ ∞ 静态误差系数 稳态误差 Kp Kv Ka Ⅰ型 0型 Ⅱ型 R·1(t) R 1+ k V k V·t 0 0 0 ∞ A k ∞ ∞ At2/2 k k k 0 0 0 ∞ ∞ ∞ 静态误差系数 稳态误差 Kp Kv Ka 一个稳定的单位反馈系统，当输入为vt时，其稳态误差为定值，该定值与开环增益成____关系，与v成_____关系 速度误差 反比 正比 四、一单位反馈系统为三阶系统，要求： （1）由单位阶跃函数输入引起的稳态误差为0 (2)系统特征方程为s3+4s2+6s+4=0 求同时满足以上条件的系统开环传递函数G(s) 课堂习题 特征方程 1＋G(s)=0 (s3+4s2+6s)+4=0 所以 满足条件 G1(s) H(s) R(s) C(s) G2(s) N(s) En(s)=C希-C实= –C实＝-Cn(s) 扰动误差传递函数 当H(s)=1,时， En(s)=E(s) 设