含有随机参数的机械多体系统动力学建模与仿真_何柏岩.pdfVIP

2005 7 ·· :1001-2265(2005)07-0005-04 含有随机参数的机械多体系统动力学建模与仿真＊ 1, 2 3 4 2 何柏岩 , 朱志辉, 王树新, 韩崇昭 (1.中国汽车技术研究中心, 天津　300162;2.西安交通大学 电信学院, 西安　710049;3.河北工业大学, 天津　300130;4.天津大学机械学院, 天津　300072) :在工程中, 机械多体系统的参数往往具有不确定 , 如设计公差、制造和装配误差、磨损等因素导致零件的几何尺寸 具有随机 ;工作温度的影响使得弹 模量、泊松比等参数产生变异。传统的多体系统动力学研究往往忽略了参数的随机 , 因此存在局限 。 文章基于Kane 方程, 采用随机理论处理参数的不确定 问题, 讨论了含随机参数的多体系统建模问 题;并采用Monte-Carlo 方法进行解算, 最终得到统计意义上的结果。 对一含随机参数的柔 机械臂进行了仿真计算, 验