2007-6计算机控制系统分析.pptVIP

2000/02/20 天津大学 稳定性的含义是什么？ 能利用S平面的稳定性分析方法分析Z平面吗？ 连续系统 稳定性分析 S平面与Z平面的相互关系 S平面与Z平面的相互关系 （续一） S平面与Z平面的相互关系 （续二） S平面与Z平面的相互关系 （续三） S平面与Z平面的相互关系 （续四） S平面与Z平面的相互关系 （续五） S平面与Z平面的相互关系 （续六） S平面与Z平面的相互关系 （续七） S平面与Z平面的相互关系 （续八） 离散系统稳定的充要条件 离散系统稳定的充要条件（续一） 离散系统稳定的充要条件（续二） 离散系统稳定的充要条件（续三） 离散系统的稳定判据 离散系统的稳定判据（续一） 离散系统的稳定判据（续二） 离散系统的稳定判据（续三） 离散系统的稳定判据（续四） 离散系统的稳定判据（续四） 离散系统的稳定判据（续五） 离散系统的稳定判据（续六） 采样周期与系统稳定性 采样周期与系统稳定性（续一） 采样周期与系统稳定性（续二） 动态特性指的是什么？ 在线性连续系统中可以用根轨迹法分析系统的性能，同样，在线性离散系统中，也可以在Z平面上绘制根轨迹，从而根据开环系统的信息来判断闭环系统的稳定性以及动态性能。 离散系统频域对数坐标分析法（续五） 利用线性离散系统的伯德图，判断系统稳定性判据是： 若离散系统开环稳定，则闭环稳定的充要条件是开环对数频率特性L(v)大于0dB的频域内，开环相频特性Φ(v)对于-180o线的正负穿越次数相等。 若离散系统开环不稳定，不稳定极点数N，在开环对数频率特性L(v)大于0dB的频域内，开环相频特性Φ(v)对于-180o线的正穿越次数大于负穿越次数N/2，则线性离散系统稳定，否则不稳定。 根据上述判据，开环稳定， L(v)大于0dB的频域内，开环相频特性Φ(v)对于-180o线的正负穿越次数均为零（相等），所以系统稳定。同时，可以在离散系统伯德图上求出幅值裕量l=6dB和相角裕量34o。 离散系统频率特性的Matlab仿真 针对同样的例6-7，使用Matlab绘制系统的伯德图和奈氏图。 伯德图程序 num=[0.368,0.264]; den=[1,-1.368,0.368]; dbode(num,den,1); grid 奈氏图程序 num=[0.368,0.264]; den=[1,-1.368,0.368]; dnyquist(num,den,1); grid S平面与Z平面的映射关系； 离散控制系统稳定性的判别方法（三种）； 理解采样周期与离散系统稳定性的关系； 掌握Z平面上不同位置的极点对系统过渡过程的影响； 典型输入信号下计算机控制系统稳态误差的计算； 理解采样周期对离散系统稳态误差的影响； Z平面上简单根轨迹的绘制； 基于Z平面根轨迹，判断闭环系统的稳定性及稳定裕度； 离散系统频率特性特点； Z平面开环频率特性的计算及绘制简单的奈氏图及伯德图； Z平面上基于开环频率特性判断闭环离散系统的稳定性和稳定裕度。 要点总结 讨论极点位置不同时系统的响应 单位脉冲序列 单位脉冲响应序列为： 若输入为单位阶跃信号，则 系统输出响应序列可表示为： 其中A0是常数项，为系统输出的稳态分量 图6-9 不同位置的实数极点与脉冲响应的关系 1 实数轴上单极点所对应的脉冲响应 图6-10 共轭复数极点与脉冲响应的关系 2 一对共轭复数极点所对应的脉冲响应 计算机控制系统稳定性分析 计算机控制系统动态分析 计算机控制系统稳态分析 计算机控制系统根轨迹分析 计算机控制系统频域分析 第六章 计算机控制系统分析 误差Z传递函数： 利用终值定理： 离散系统稳态误差 图6-11 单位反馈系统 1 单位阶跃输入 0型系统： 1型及以上系统： 2 单位斜坡输入 0型系统： 2型及以上系统： 1型系统： （解释） 离散系统稳态误差（续一） 3 单位加速度输入 0型系统： 2型系统： 1型系统： 离散系统稳态误差（续二） 2型系统以上系统： 对于具有零阶保持器的离散系统，虽然Kv和Ka的公式中包含T，但它与脉冲传递函数中的T对消，所以稳态误差的计算结果与采样周期T无关，它只与系统的类型、放大系数及输入信号的形式有关。 离散系统稳态误差（续三） 采样周期对离散系统稳态误差的影响 计算机控制系统稳定性分析 计算机控制系统动态分析 计算机控制系统稳态分析 计算机控制系统根轨迹分析 计算机控制系统频域分析 第六章 计算机控制系统分析 离散系统根轨迹分析法 什么是根轨迹法？ 在线性离散系统中根轨迹的绘制法则共10条，与连续系统情况类似，此处略去。 离散系统根轨迹分析法（续一） 设典型线性离散系统如图6-12所示 图6-12 线性离散系统方框图 离散系统根轨迹分析法（续