面向遥操作机器人的混合层次包围盒碰撞检测.pdfVIP

· 电气与 自动化 · 刘文聪 ，等 ·面向遥操作机器人的混合层次包围盒碰撞检测 面 向遥操作机器人的混合层次包围盒碰撞检测 刘文聪，李作清，李世其 (华中科技大学 机械科学与工程学院，湖北 武汉 430074) 摘 要：虚拟现实在遥操作机器人 系统中克服时延的影响、提高操作安全性和作业效率等方面 有着重要作用。为了提高虚拟环境中碰撞检测的效率和精度，提 出基于混合层次包围盒和多 线程的快速计算方法：用包含包围球、轴对齐包围盒和方向包围盒树的混合层次包围盒进行快 速剔除测试。并用三角面片间的测试确定物体是否干涉及干涉位置，用多线程技术来加速场景 的遍历、层次结构下降及干涉三角形的绘制。仿真实验结果证明了该方法在提 高检测速度方 面的有效性。 关键词：遥操作机器人；碰撞检测；混合层次包围盒；多线程 中图分类号：TP242．2；TP391．9 文献标志码 ：B 文章编号：1671—5276(2014)06—0169—03 HybridBoundingVolu