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基于模糊聚类的移动机器人并发故障诊断.pdf
第44 卷第3 期 () Vol.44 o.3
2010 年3 月 Journal of Zhejiang University (Engineering Science) Mar. 2010
DOI: 10. 3785/j.issn. 10082 973X. 2010.03. 007
林吉良, 蒋静坪
(浙江大学 电气工程学院, 浙江 杭州 310027)
: 移动机器人并发故障诊断技术大多将并发的多故障作为多种单故障组合状态处理, 这样不仅需要为每种
故障设计滤波器, 且只能诊断特定的多故障组合.为了克服这些缺点,提出一种移动机器人多故障并发的故障诊断
技术. 根据移动机器人的运动模型,为每一种单故障状态设计一个对应的卡尔曼滤波器, 用这些滤波器对移动机器
人并发故障数据进行滤波. 利用模糊聚类方法对滤波结果进行分类, 根据移动机器人运行数据对不同单故障集合
的隶属度诊断任意组合的并发故障.在三轮移动机器人Pioneer 3上进行仿真实验,对 14 种常见的单故障和多故障
并发的情况进行诊断, 证明了该方法对轮式移动机器人并发故障诊断的有效性.
: 移动机器人;并发故障诊断; 模糊聚类;卡尔曼滤波
: TP 24 : A : 1008- 973X(2010) 03- 0453- 05
Diagnosis of simultaneous faults for mobile robots based on
fuzzy clustering method
LI Ji2liang,JIA G Jing2ping
( Collegeof Electrical Engineering, Zhej iang University , Hangzhou 310027, China)
Ab stract: Most fault diagnosis methods for mobile robots that treat simultaneous multi2faults as a single
fault state need to design a filter for each fault combination and can only diagnose the specific2set combina2
tions of multi2faults presently. To overcome these disadvantages, a simultaneous faults diagnosis method
for mobile robots was proposed. According tothekinematicmodel of a mobilerobot, aspecificKalman fil2
ter (KF) was designed for each single fault state to filter the fault data of the mobile robots. Residuals of
the KFs were classified by fuzzy cluster method (FCM). Any simultaneous faults were diagnosed accord2
ing tothemembership to each singlefault set. This technique was implemented on a32wheels mobilerobot
Pioneer 3 to diagnosis 14 kinds of common single faults and simultaneous multi2 faults, and the simulation
results showed the effectiveness of the technique.
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