能力风暴机器人AS-U目标搜索研究.docVIP

能力风暴机器人AS-UⅡ目标搜索研究 张西良 鲁立峰 丁飞 摘要：能力风暴机器人AS-UⅡ一般是通过一种或者两种自身携带的传感器实现目标搜索，但目标位置确定比较粗糙。通过综合应用多种传感器，采用粗搜索和精搜索相结合的方法，建立随机漫游轨迹算法实现粗搜索，建立方向和位置误差算法以实现精搜索，最后设计了目标搜索程序进行了模拟仿真和实际应用试验。结果表明：搜索目标可行，目标位置确定准确，其误差与一般搜索方法相比，大大降低，达到满意效果。 关键字：风暴机器人；目标搜索；路径规划 0 引言 能力风暴机器人AS-UⅡ（以下简称：AS-UⅡ）是上海广茂达公司生产的专门面向教育的机器人。它提供了一个接口平台，可供用户进行扩展，实现二次开发，在软件，机械，电子等方面均有较强的延拓能力。它采用图形化交互C语言（简称VJC）完成AS-UⅡ的软件开发，具有基于流程图的编程语言和交互式C语言（简称JC），便于用户自由发挥。 在基于AS-UⅡ家用机器人研究中，进行了机械的扩展，安装了机械手爪，可以实现对特定物品的抓取。能力风暴机器人如何搜索目标，确定目标准确位置，以便机械手爪准确抓取特定物品，这是一个十分关键的问题。因为能力风暴机器人AS-UⅡ一般是通过一种或者两种自身携带的传感器实现目标搜索，目标位置确定比较粗糙，同时AS-UⅡ手爪的自我调节范围有限，所以在研究中，通过综合应用AS-UⅡ的多种传感器，采用粗搜索和精搜索相结合的方法，建立搜索算法，来搜索目标并实现抓取目标物品。 1 能力风暴机器人AS-UⅡ功能特点 AS-UⅡ是依靠传感器来与外界进行”交流”的，传感器探测到了外界信息，然后将它传给AS-UⅡ的”大脑”，”大脑”经过判断计算，控制执行机构输出动作。AS-UⅡ自带五种传感器，包括： ① 碰撞传感器，能够检测到来自360度范围内物体的碰撞，使AS-UⅡ遭遇到来自不同方向的碰撞后，能够转弯避开并保持正常活动。 ② 红外传感器，用来检测前方，左前方，右前方的障碍，和人眼一样，在看见前方的障碍物后，可避开。在AS-UⅡ中左前方和右前方各有一个红外传感器。 ③ 光敏传感器，使AS-UⅡ能够知道它所处环境范围内光线的强弱。返回值为0—255，光线越弱，数值越大。同红外传感器一样，AS-UⅡ在左前方和右前方各有一个光敏传感器。 ④ 光电编码器，360度产生33个脉冲，每个脉冲分辨率约为10.91度，轮子直径为65mm，周长分辨率约为6.19mm。 ⑤ 话筒，可以感受到声音的强弱。 利用碰撞传感器和红外传感器可以实现搜索目标过程中的避障行为，处理与AS-UⅡ接触到的障碍或者有一段距离的障碍；利用光敏传感器确定目标位置和方向；利用光电编码器计算搜索目标过程中，AS-UⅡ轮子走过的路程。 2 粗搜索目标算法及程序设计 2.1粗搜索目标算法 目前机器人搜索目标主要有两种算法。第一种是规定轨迹法，也即让AS-UⅡ沿着规定的几何轨迹到达目标物品。但由于AS-UⅡ本身制造误差，如齿轮啮合误差，电源功率不稳定等，再加上地面状况的随机性，各处阻尼系数不同，还有随机障碍的影响，使得AS-UⅡ很难按预定几何轨迹搜索目标，因此通过软件编程按照规定轨迹搜索目标必须随时修正，这难度很大。 第二种是随机漫游轨迹法，它将碰撞传感器，红外传感器和光敏传感器有机结合起来，漫游搜索目标。从表面上看，三种传感器一起工作，好像互相干扰，但通过设定优先级仲裁，可以按照预先设定的处理顺序，合理应用各传感器信号，搜索目标。随机漫游轨迹法工艺流程包括： （1）通过光敏传感器信号确定机器人是否到达了目标位置，如是则停止前进，实现了粗搜索，如没有则进入下一步； （2）通过碰撞传感器信号，确定机器人是否有碰撞发生，如有碰撞，就后退少许（5cm左右）。如是左碰撞，右转少许（45°左右），到第五步。如是右碰撞，左转少许（45°左右），到第五步。如是前碰撞，到第四步。如没有碰撞发生进入下一步； （3）通过红外传感器信号，确定机器人周围是否有障碍，如是左障碍，右转少许（45度左右），到第五步。如是右障碍，左转少许（45°左右），到第五步。如是前障碍，到第四步，如没有障碍直接进入第五步； （4）通过光敏传感器信号，根据光强确定目标方向，如左侧光强左转少许（10°左右）。如右侧光强右转少许（10°左右）。进入下一步； （5）前进一定时间（5ms左右），再回到第一步。 通过以上流程实现随机漫游轨迹搜索目标。 2.2 搜索目标程序设计 随机漫游轨迹法程序具体的流程图如图1所示。其中：启动包括AS-UⅡ自身位置和方向的随机选取，以哪种方式命令AS-UⅡ开始运动例如声音，对AS-UⅡ左右电动机功率的设定等；方向检测作为子程序，检测光敏传感器信号，搜索目标方向并进行转向处理。 3 精搜索目标算法 为了能使得能力风暴机器人AS-U