前期报告(差动式移动机器人及其分析)-林宏祥-机设082译文.docVIP

2005年安全，保安和救援机器人国际研讨会 日本神户，2005年6月 一种不规则地形型履带式的发展 许广平兰，马树根，和井上康介 摘要： 在本文中，我们提出一种新型的跟踪机制，称为“旋光履带”，可应用于最重要的创新移动机器人，它采用行星齿轮减速机和一个三角形的减速器传输。 行星齿轮减速使履带提供不同的两个输出一个执行器。 旋转履带式移动平坦的地面像一个正常的履带式车辆，它也可以克服通过旋转其两侧的台阶或楼梯，如高的障碍履带式的，救援机器人，履带车。 引言 发展移动机器人作为最重要的任务之一，它吸引越来越多的关注发展一个有效的机制，可用于在各种环境下移动。 适应所有的移动机器人需求变化的地形不同的环境例如，一般移动机器人，如工业的机器人或家用机器人，通常在运营商提供的定期区。 这些区甚至通常直线与较少的障碍。 但对于所开发的应用在危险的其他机器人有害的任务，如矿山清洁 朗斯，危险废物清理，探索外层空间或地震救援操作，努力提高移动速度，效率，稳定 移动机器人的运动精度。越野能力和适应性环境变得更加重要。 在这种情况下，机器人应该有能力爬过地面不平，通过 通过，如沼泽软地面土地或沙丘裂隙等。 这种通常被称为“不规则的环境”。 二。 作者：不规则环境的性能 在不规则的地形，机器人的移动性能通常会涉及到，环境。 这是很难给出一个严格的定义，或做一个关于不规则环境的定量分析[1]。 有时定性描述了一个不规则的地形是非常困难的。 原因之一是配置不规则的环境中的障碍是，有时地形是否是不规则或，取决于环境是不是地形。 例如，一个粗糙的地面可能是一个不规则的地形轮式移动机器人，但履带它可以被视为它可以通过更狭小的空间，克服更高的障碍或适应更多种类的地形。 A.履带式移动机器人 履带式移动机器人，因为通常比轮式或脚型移动机器人有更好的越野能力，它吸引更多关注履带车辆移动机器人发展。 为了加强不规则地形的适应性，履带式车辆很多已经制定出来。 图 1。 （一）可变形履带克服的一步。 （二）赫利俄斯-II的机制。 图1（a）显示了一个跨成型的履带式车辆积极适应地形变化。 这种履带式可旋转其子手臂支撑身体，克服障碍[2]。 广濑开发了轨道车辆叫做赫利俄斯-II的图1（b），包括四个爬虫，这是在铁轨中央部分的支持，并能够摆动自主[3] [4]。 广濑还开发的XEVIUS，使用毛毛虫的形状在爬楼梯过程中获得大的摩擦力自适应可变形[5] [6]。 图2（A）给出了一个多任务移动机器人，安德罗F6 [7]，具有轮式和铰接式轨道底盘，这是能够在不规则地形。 韩国科学技术研究院研制的移动机器人 图 2。 （一）安德罗F6：一个多-带轮子的移动机器人和爬虫。 （二）ROBHAZ-DT：一个双轨的移动机器人。 一个可变的身体，可以在机器人的两侧中间弯曲（图2（B））[8]。 前方和后方的轨道的角度可以独立的变化。 另一个类似的移动机器人，称为PackBot设计[9]制定出来。 在室内和室外环境其作用机制已设计有足够的自由运动，。 自身扶正移动平台配备履带让机器人爬坡和楼梯的脚蹼。 其挺拔的身姿是适合狭窄和扭曲的通道。 事实上，在这一类的履带式移动机器人，大多采用一个或多个辅助作用机制，以提高运动能力。 因此，在重量和额外的能量消耗，成为不可回避的问题。 B.移动机器人的评价因素 这是很难界定为移动机器人的整个要求。 根据任务和应用环境，移动机器人设计，以满足某些要求，而不是所有的要求。 但是，下列因素通常首先考虑和安排他们的重要性[10]。 1）适应性：毫无疑问，在不规则地形移动的移动机器人应该有适应环境的。 它不仅要求，也是发展的目标。 2）多重：机器人应该有更多的移动方法或运动形式。它可以帮助机器人运动能力的提高。 图 3。 旋转履带机制。直流电动机; B：车身; C：三角减速; D：同步带，E，F：主动带轮和行星齿轮减速机; G：连接框架; H：被动皮带轮 3）平整度：稳定，流畅的动作，确保实现指定的任务和减少机械罢工。 4）效率 在移动机器人的能量容量是有限，因此，一个高效的移动机制，将有助于机器人完成更多的工作。 5）可靠性：移动机器人尤其是在危险的环境中，高可靠性保证系统将无法变，为故障机器人。 基于上述讨论，我们制定了跟踪车辆能够适应不规则的地形。 提出运动的原和机制。 第4节将讨论静态分析在运动模式。 第5节显示了一些简单的实验结果和第6条提供我们的结论。 第三。 履带式移动机器人 A.履带式移动机器人 由于行星齿轮减速机可以提供两种同心大减速比输出选择的行星齿轮减速机和一个额外的齿轮传输履带减速。 其作为正常跟踪的设计。 旋转履带机制图3显示了我们的履带车辆。 它由车身，爬行和减速器机制。 车