浙江大学04年自动控制原理考研题及答案.docVIP

浙江大学信息学院控制系2004年自动控制原理考研试题及答案 一．（20分/150分）如图1所示，U1(t)，U2(t)分别是输入电压和输出电压。X3，X2分别是输入位移和输出位移，X1则是C点位移。f1, f2是粘滞阻尼系数，k1, k2是弹性系数。求两系统的传递函数，并分析两系统变量间的相似关系。 图 1 解： 对B点： （1） 对C点： （2） 式取拉式： (1S) 式取拉式： (2S) (2S）代入（1S）：两相似系统变量间对应关系：电压U---------------------------位移X 电阻R---------------------------粘滞阻尼系数f 电容C---------------------------弹性系数的倒数 二．（10分/150分）用方块图化简法，求图2所示系统的闭环传递函数 图 2 解： 三．（10分/150分）已知线性定常系统在零初始条件下的单位阶跃响应为 ，求系统的脉冲响应g(t), 并简述理由。 解： 线性定常系统对输入信号导数的响应，可通过对输入信号的响应进行微分求得。 四．（10分/150分）系统如图4所示，误差为e(t)=r(t)-y(t)，r(t)=t，试选择和的值，使稳态误差 图 4 解： 由终值定理： 五．（20分/150分）系统如图5所示，绘制以为可变参数的根轨迹，并指出系统稳定条件下的值取值范围，以及系统阶跃响应无超调时的取值范围 图 5 解： 等效开环传递函数： 开环极点 P1=0 P2,3=-0.5 实轴上的根轨迹 渐近线n-m=3 分离点： 根轨迹与虚轴交点： S3 1 0.25 S2 1 0.25 S1 0.25-0.25 S0 0.25 六．（10分/150分）某系统的单位阶跃响应为，试求系统的频率特性。 解： 因为：；所以： 　　系统的频率特性为 七．（5分/150分）某系统的传递函数是 ， 问：若要求系统为完全能控能观，应如何选择b ？ 解：对于单变量系统，系统的完全能控能观意味着不存在传递函数的零极点相消 因为 所以只要b不等于1，2，3，则系统是完全能控能观的。 八．（10分/150分）请列写出如下图所示的信号流图的状态空间表达式。 解：系统的传递函数： 状态空间表达式： 其中：；　 　　　　　； （注：图及答案均可参见教材＜周春晖＞P60-61或其他相关参考书。 然，必须注意的是：原教材上的推导在输出部分有误。因为按图是m=n的情况，而教材上的推导却是按mn的情况。许多书上也是考虑的mn的情况。) 九、（15分/150分）先用Z变换法求解下面的差分方程，再求其终值e (∞)。 已知，e (0) =0, e (1)=1 解：（1）据z变换的超前定理，对差分方程两边取z变换 　　　 代入初值条件： 　　　　　　　　 下面可用多种方法（留数法、部分分式法以及长除法）求解。 法一：留数法： 　　　＝,(k=0,1,2,…..) 法二：部分分式法： 　 法三：长除法：此略 结果：x(0)=0, 　x(T)=1, 　 x(2T)=－3, 　x(3T)=7,　 x(4T)=－15,　 (2)因为E（z）有单位圆外的根，故终值为无穷大。另从 也可看出。 十（15分/150分）设采样系统的结构图如图所示，试分别讨论当k＝2、k＝3时系统的稳定性（计算时为方便起见，保留小数点后2位）。 解：由图可得　 从而求得开环脉冲传递函数： 系统特征方程为：1＋G(Z)=0 即： （2）若系统的特征根位于单位圆内，则系统是稳定的，否则为不稳定 将k=2代入特征方程，求得其根为 ,　它们均位于单位圆内，故系统是稳定的。 （3）将k=3代入特征方程，求得其根为 ,　它们均位于单位圆外，故系统已经不稳定。 十一、（15分/150分）已知某系统通过状态反馈（）后，获得其期望的闭环极点：＝－1，－1，－3。请写出原系统的能控标准形的A、B阵。 解：（1）设系统开环特征多项式为 　　　　 　（2）因为经状态反馈后闭环系统的特征多项式为 　 　（3）而期望的闭环特征多项式为： 　 　（4）上两式应该相等，故易知： 　（5）原系统的能控标准形：， 十二、（10分/15