机器人技术课件3.pptVIP

本章将首先讨论与机器人速度和静力有关的雅可比矩阵，然后介绍工业机器人的静力学问题和动力学问题。机器人是一个多刚体系统，像刚体静力平衡一样，整个机器人系统在外载荷和关节驱动力矩(驱动力)作用下将取得静力平衡；也像刚体在外力作用下发生运动变化一样，整个机器人系统在关节驱动力矩(驱动力)作用下将发生运动变化。在本章中，我们不涉及较深的理论，将通过深入浅出的介绍使读者对工业机器人在实际作业中遇到的静力学问题和动力学问题有一个最基本的了解，也为以后“工业机器人控制”等章的学习打下一个基础。 §3-1工业机器人速度雅可比与速度分析 一、工业机器人速度雅可比 数学上雅可比矩阵(Jacobianmatrix)是一个多元函数的偏导矩阵。 假设有六个函数，每个函数有六个变量，即 在工业机器人速度分析和以后的静力分析中都将遇到类似的矩阵，我们称之为机器人雅可比矩阵，或简称雅可比。 图3-1为二自由度平面关节机器人。端点位置x,y与关节θ1 、θ2的关系为 我们将J称为图3-1所示二自由度平面关节机器人的速度雅可比，它反映了关节空间微小运动dθ与手部作业空间微小位移dx的关系。 若对式(3-7)进行运算，则2R机器人的雅可比写为 从J中元素的组成可见，J阵的值是θl及θ2的函数。 对于n自由度机器人的情况，关节变量可用广义关节变量，q表示q=[q1q2...qn]T，节为转动关节时，qi=θi,当关节为移动关节时，qi=di,dq=[dq1dq2…dqn]T反映了关节空间的微小运动，机器人末端在操作空间的位置和方位可用来端手爪的位姿X表示，它是关节变量占的函数,x=x(q),并且是一个6维列矢量, 反映了操作空间的微小运动，它由机器人末端微小线位移和微小角位移(微小转动)组成。因此，式(3-8)可写为 式中J(q)是6×n的偏导数矩阵，称为n自由度机器人速度雅可比矩阵。它的第i行第j列元素为 二、工业机器人速度分析 对式(3-10)左、右两边各除以dt得 对于图3-1所示2R机器人来说，J(q)是式(3-9)所示的2×2矩阵。若令J1、J2分别为式(3-9)所示雅可比的第一列矢量和第二列矢量，则式(3-13)可写成. 式中：J-l称为机器人逆速度雅可比。 式(3-14)是一个很重要的关系式。例如，我们希望工业机器人手部在空间按规定的速度进行作业，那么用式(3-14)可以计算出沿路径上每一瞬时相应的关节速度。但是，一般来说，求逆速度雅可比J-1是比较困难的，有时还会出现奇异解，就无法解算关节速度。 通常我们可以看到机器人逆速度雅可比J-l出现奇异解的两种情况： (1)工作域边界上奇异。当机器人臂全部伸展开或全部折回而使手部处于机器人工作域的边界上或边界附近时，出现逆雅可比奇异，这时机器人相应的形位叫做奇异形位。 (2)工作域内部奇异。奇异并不一定发生在工作域边界上，也可以是由两个或更多个关节轴线重合所引起的。 当机器人处在奇异形位时，就会产生退化现象，丧失一个或更多的自由度。这意味着在空间某个方向(或子域)上，不管机器人关节速度怎样选择手部也不可能实现移动。 例3-1 如图3-2所示二自由度机械手，手部沿固定坐标系X0轴正向以1.0m/s速度移动，杆长为l1 =l2=0.5m。设在某瞬时θ1 = ，θ2 =- ，求相应瞬时的关节速度。 奇异讨论：从式(3-15)知，当l1l2s2=0时，式(3-15)无解。当 即θ2=0或θ2=180。时,二自由度机器人逆速度雅可比J-1奇异。这时，该机器人二臂完全伸直，或完全折回，机器人处于奇异形位。在这种奇异形位下，手部正好处在工作域的边界上,手部只能沿着一个方向(即与臂垂直的方向)运动，不能沿其它方向运动，退化了一个自由度。 对于在三维空间中作业的一般六自由度工业机器人的情况，机器人速度雅可比J是一个6X6矩阵，在和q分别是6×1列阵，即v(6x1)=J(q)(6x6)q(6x1) 。手部速度矢量y是由3×1线速度矢量和3X1角速度矢量组合而成的6维列矢量。关节速度矢量生是由6个关节速度组合；而成的6维列矢量。雅可比矩阵J的前三行代表手部线速度与关节速度的传递比；后三行代表手部角速度与关节速度的传递比。而雅可比矩阵J的每一列则代表相应关节速度qi对手部线速度和角速度的传递比。 §3-2工业机器人力雅可比与静力计算 机