机器人运动学_第四讲.pptVIP

第3章 机器人运动学 机器人的任务 第3章 机器人运动学 3.1 机器人的位姿描述 3.1 机器人的位姿描述 称为坐标系{B}相对{A}的旋转矩阵。 旋转矩阵的性质： 1、三个列向量两两正交。 2、每一行是{A}的基矢量在{B}中的分量表示。 3、旋转矩阵是正交矩阵，其行列式等于1。 4、它的逆矩阵等于它的转置矩阵，即： 3、位姿的统一表示 定义一组四向量矩阵[R P]，如图。其中，R表示{j}相对{i}的姿态，P表示{j}的原点相对{i}的位移。 我们可以将{j}坐标 系相对{i}坐标系描述为： 3.2 齐次变换及运算 3.2.1、不同直角坐标系表示之间的关系 1、平移 设坐标系{i}和坐标系{j}具有相同的姿态，但它俩的坐标原点不重合，若用3×1矩阵iPjorg表示坐标系{j}的原点相对坐标系{i}的表示，则同一向量 在两个坐标系中的表 示的关系为： 3.2 齐次变换及运算 3.2 齐次变换及运算 3、另一种解释 对同一个数学表达式可以给出多种不同的解释，前面介绍的是同一个向量在不同的坐标系的表示之间的关系。 上述数学关系也可以在同一个坐标系中解释的向量的“向前”移动或旋转，或则，坐标系“向后”的移动或旋转。 例如:2P= R 1P 3.2 齐次变换及运算 3.2 齐次变换及运算 3.2 齐次变换及运算 3.2 齐次变换及运算 3.2 齐次变换及运算 绕任意轴的转动 设绕k轴转动θ角，则旋转矩阵为： 其中： 3.2 齐次变换及运算 若给定一旋转矩阵: 则可计算出： 3.2 齐次变换及运算 5、联合（平移+旋转） 设坐标系{i}和坐标系{j}坐标原点不重合并具有不同的姿态。则空间任一矢量在坐标系{i}和坐标系{j} 之间有以下关系： 3.2 齐次变换及运算 3.2 齐次变换及运算 3.2 齐次变换及运算 3.2 齐次变换及运算 3.2 齐次变换及运算 3.2 齐次变换及运算 3.2 齐次变换及运算 3.2 齐次变换及运算 3.2 齐次变换及运算 3.2 齐次变换及运算 3.2 齐次变换及运算 * * * * 3.1 机器人的位姿描述 3.2 齐次变换及运算 3.3 机器人运动学方程 3.4 机器人微分运动 运动学研究的问题： 手在空间的位姿及运动与各个关节的位姿及运动之间的关系。 其中： 正问题：已知关节运动，求手的运动。 逆问题：已知手的运动，求关节运动。 一、机器人位姿的表示 1、位置的表示 坐标系建立后，任意点p在空间的位置可以用一个3×1的位置矢量来描述；例如，点p在{A}坐标系中表示为： ｐ(ｘ,ｙ,ｚ) ｚ ｙ ｘ ｏ {A} 2、姿态（或称方向）的表示 　　刚体的姿态可以用附着于刚体上的坐标系（用{B}表示）来表示；因此，刚体相对于坐标系{A}的姿态等价于{B}相对于{A}的姿态。 坐标系{B}相对于{A}的姿态表示可以用坐标系{B}的三个基矢量xB、xB和xB在{A}中的表示给出， 即[AxB AxB AxB] ,它是一个3×3矩阵，它的每一列为 {B}的基矢量在{A}中的分量表示。 3.1 机器人的位姿描述 即： 3.1 机器人的位姿描述 ú ú ú ? ù ê ê ê ? é = ) , cos( ) , cos( ) , cos( ) A, cos( ) A, cos( ) , cos( ) A, cos( ) , cos( ) , cos( B B B B B B B B B z zA y zA x zA z y y y x yA z x y xA x xA R AB 基矢量都是单位矢量，因此，上式又可以写成： ｚi ｙi ｘi ｏi ｚj ｙj ｘj ｏj p 3.1 机器人的位姿描述 2、旋转 设坐标系{i}和坐标系{j}的原点重合，但它俩的姿态不同。设有一向量P，它在{j}坐标系中的表示为jP，它在{i}中如何表示？ 考虑分量： 即： ｚi ｙi ｘi ｏi ｚj ｙj ｘj ｏj p 4、常用的旋转变换 、绕z轴旋转θ角 坐标系{i}和坐标系{j}的原点合，坐标系{j}的坐标轴方向相对于坐标系{i}绕轴旋转了一个θ角。θ角的正负一般按右手法则确定，即由z轴的矢端看，逆 时钟为正。 ｚi ｙi ｘi ｏi ｚj ｙj ｘj ｏj θ θ * 上式也可以表示坐标系固定，向量绕Z轴反向转动θ角。 、绕x轴旋转α角的旋转变换矩阵为： ｙi ｚi ｘi ｏi ｚj ｙj ｘj ｏj α α ③绕y轴旋转β角的旋转变换矩阵为： ｘi ｙi ｚi ｏi ｚj ｙj ｘ