第七章机器人的感觉系统.pptVIP

7.1 传感器的分类 根据检测对象的不同可分为内部传感器和外部传感器。 7.2 机器人的触觉 一般认为触觉包括接触觉、压觉、滑觉、力觉四种，狭义的 触觉按字面上来看是指前三种感知接触的感觉。 7.4 机器人的视觉 * * 第七章 机器人的感觉 多传感器在移动机器人中的应用 外　　　界　　　环　　　境 视觉１ 视觉２ 超声波传感器 红外接近觉 立体视觉 地标识别 障碍探测 目标物探测 景物识别 内部传感器 融合 力觉 触觉 环境模型 定位 避障 操作规划 学习 路径规划 任务规划：执行机构控制 指令 感觉功能 视觉 20世纪50年代后期出现，发展十分迅速，是机器人中最重要的传感器之一。 机器视觉从20世纪60年代开始首先处理积木世界，后来发展到处理室外的现实世界。 20世纪70年代以后，实用性的视觉系统出现了。视觉一般包括三个过程：图像获取、图像处理和图像理解。相对而言，图像理解技术还很落后。 力觉 机器人力传感器就安装部位来讲，可以分为关节力传感器、腕力传感器和指力传感器。国际上对腕力传感器的研究是从20世纪70年代开始的，主要研究单位有美国的DRAPER实验室、SRI研究所、IBM公司和日本的日立公司、东京大学等单位。 几种主要的机器人传感器简介 触觉 作为视觉的补充，触觉能感知目标物体的表面性能和物理特性：柔软性、硬度、弹性、粗糙度和导热性等