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第 18卷 第 1O期 电 机 与 控 制 学 报 Vol_18 No．10 2014年 1O月 ElectriC MaehineS and Control 0ct．2014 存在信道噪声和随机丢包的多机器人协调控制 尹逊和 ， 樊雪丽 ， 白霞 ， 张红 (1．北京交通大学 电子信息工程学院，北京 100044；2．北京市市政专业设计院股份责任公司，北京 100037) 摘 要：针对无线网络环境下存在信道噪声和Markov型随机丢包的多机器人协调控制进行研究。 假设机器人之间的通信拓扑是固定不变的，将机器人之间的连接权重、网络中的信道噪声和Mark． OV型随机丢包等不确定因素转化为不确定系统中的某些不确定参数。依据鲁棒控制理论、不确定 系统理论，建立多机器人系统模型。通过对整个系统的稳定性进行分析，采用线性矩阵不等式的求 解方法，得到使多个机器人能够达到状态一致的权重选择条件 ，并设计 出保持系统稳定的一致协调 控制算法。利用可模拟网络环境下系统运行的仿真软件，分析多个机器人的运动状态特性曲线，并 与参考文献中的类似问题进行比较，验证了所提算法的有效性。 关键词：无线网络控制；多机器人 ；图论 ；Markov型随机丢包；权重 中图分类号：TP272 文献标志码：A 文章编号 ：1007—449X(2014)10一Ol12—09 Cooperativecontrolformulti-robotwith channelnoise andrandom packetloss YIN Xun—he ， FAN Xue．1．i．， BAIXia ， ZHANG Hong (1．SchoolofElectronicandInformationEngineering，BeijingJiaotongUniversity，Beijing100044，China； 2．BeijingMunicipalEngineeringProfessionalDesignInstituteCo．Ltd，Beijing100037，China) Abstract：Thecoordinationcontrolofmulti—robotcommunicatingwith theothersoverwirelessnetworks withchannelnoiseandMarkovrandom packetlosswasstudied．Supposethetopologyformedbyrobots wasfixed，thestochasticuncertainfactorssuchasconnectionweightsbetweenrobots，channelnoiseand theMarkovrandom packetlossinthenetworkweretransformedintosomeuncertainparametersofuncer— tainsystems．Multi-robotsystem modelwasestablishedbyusingthetheoriesaboutrobustcontrol，uncer- tainsystems．Byanalyzingthestabilityofthewholesystemandusingthelinearmatrixinequality(LMI) method，thecriterionofselectingweightswasobtainedtoachievethestateconsensusofmulti—robot．A consistentcoordinationcontrolalgorithm ofstabilityforthesystem wasdesigned．Thecharacteristiccurves ofmotionstateofmulti—robotwereanalyzedbyutilizingthesimulationsoftware