博林特无刷直流电机控制器设计方案.doc

无刷直流电机控制器设计方案 贾文君 博林特电梯研发中心 2008年7月21日 目 录 1．无刷直流电机工作原理 1 2．关键技术 2 2.1 换相控制 2 2.2 速度闭环控制 3 3．主要器件选型 3 3.1主控芯片 3 3.2功率模块 4 3.3转子旋转位置传感器 5 4．控制器硬件设计 6 4.1 电源 7 4.2 IPM功率模块 8 4.3 LCD接口 8 4.4 MCU接口 9 4.5 SCI接口 9 5．控制器软件设计 10 6．用于门机的BLDC控制特殊设计 11 6.1门机控制模式 11 6.2开关门过程 11 6.3门宽自学习 13 参考设计： 13 1．无刷直流电机工作原理 无刷直流（BLDC）电机是内外倒置的直流电机。一般的直流电机定子是永磁体。转子上有绕组，对绕组通电，通过使用换向器和电刷将转子中的电流反向来产生旋转的或运动的电场。而与此相反，在BLDC电机中绕组在定子上而转子是永磁体。图1所示为无刷直流电机实物图片。 图1 无刷直流电机实物图片 为了使BLDC转子转动，必须施加旋转磁场。三相BLDC电机具有3相定子，同一时刻应使两相通电，以产生旋转电场，但为了防止永磁体转子被定子锁住，在获得转子磁体精确位置的前提下，必须以特定的方式按顺序为定子通电。转子的位置信息通常由霍尔传感器检测转子磁体位置获得，也可采用轴角编码器方式获得，通过换相驱动与定子绕组连接的各功率开关管的导通与关断，从而控制定子绕组的通断电，在定子上产生旋转磁场，拖动转子旋转。随着转子的转动，位置传感器不断地送出信号，改变定子绕组的通电状态，使得在同一磁极下的导体中的电流方向不变，就可产生恒定的转矩使无刷直流电动机转起来。三相BLDC电机驱动控制示意图如图2所示。为了使BLDC电机的速度可调，还必须在两相绕组的两端加上可变电压。通过改变加在BLDC电机绕组上PWM 信号的占空比就可以获得可变电压。一般电机控制芯片都具有六路PWM信号驱动输出，用于控制IGBT 或MOSFET开关，可以将三相绕组驱动为高电平、低电平或截止。 图2 三相BLDC电机驱动控制示意图 2．关键技术 2.1 换相控制 BLDC电机位置传感器输出转子位置信号，经过控制电路以及驱动电路后，功率开关管导通在两相绕组间形成定子磁场，定子磁场和转子磁场相互作用使转子转动。在60o电角度范围内转子磁场连续转动，而定子磁场在空间保持不动，只有当转子转过60o电角度时，定子磁场跳跃变化，每个步进角是60o电角度。转子每转过60 电角度，逆变器功率开关就进行一次换相，定子磁场状态就改变一次。电机在360o电角度内有6个磁状态，每一状态对应两相绕组导通，并且每相绕组流过电流的时间相当于转子旋转120o电角度，功率开关管的导通角为120o 电角度。功率开关的导通逻辑与HALL换相信号的对应关系如图3所示。表1-1、1-2分别为电机顺时针旋转和逆时针旋转时的相交换时序。 图3 BLDC交换控制信号 表1-1 顺时针旋转交换序列 Hall Sensor Inputs IGBT Scheme Hall Sensor A Hall Sensor B Hall Sensor C Phase A Phase B Phase C 1 1 0 +Vdc NC -Vdc 1 0 0 +Vdc -Vdc NC 1 0 1 NC -Vdc +Vdc 0 0 1 -Vdc NC +Vdc 0 1 1 -Vdc +Vdc NC 0 1 0 NC +Vdc -Vdc 表1-2 逆时针旋转交换序列 Hall Sensor Inputs IGBT Scheme Hall Sensor A Hall Sensor B Hall Sensor C Phase A Phase B Phase C 1 1 0 +Vdc NC -Vdc 1 0 0 +Vdc -Vdc NC 1 0 1 NC -Vdc +Vdc 0 0 1 -Vdc NC +Vdc 0 1 1 -Vdc +Vdc NC 0 1 0 NC +Vdc -Vdc 2.2 速度闭环控制 为了实现对BLDC电机转速的闭环控制，采用如图4所示的控制系统，MCU负责处理采集到的数据和发送控制命令，主要实现PWM脉宽调制、速度检测、换相控制以及速度的PI控制等功能。通过MCU的输入捕获端口捕捉BLDC电动机转子位置传感器上的脉冲信号，判断转子的位置，由换相控制输出合适的驱动逻辑电平控制功率开关IGBT或MOSFET的导通和截止，再由功率驱动电路驱动电机旋转。MCU根据电机的设定速度，采用PI控制算法产生适当占空比的PWM脉宽调制信号控制电机的转速。换相控制保证了功率开关在一个信号周期内1200的导通，换相的次数由MCU检测到的换相信号